arduino 实现6轴牛顿法代码

以下是一个简单的 Arduino 牛顿法代码示例，具体实现可以根据您的需求进行调整：

// 定义机械臂的初始位置和目标位置
float armPos[6] = {0, 0, 0, 0, 0, 0};
float targetPos[6] = {10, 20, 30, 40, 50, 60};

// 定义机械臂的长度和关节角度
float armLen[6] = {10, 20, 30, 40, 50, 60};
float jointAng[6] = {0, 0, 0, 0, 0, 0};

// 定义机械臂的速度和加速度
float armVel[6] = {0, 0, 0, 0, 0, 0};
float armAcc[6] = {0, 0, 0, 0, 0, 0};

// 定义机械臂的质量和惯性
float armMass[6] = {1, 2, 3, 4, 5, 6};
float armInert[6] = {1, 2, 3, 4, 5, 6};

// 定义机械臂的牛顿法计算函数
void newtonMethod() {
  // 计算机械臂的当前位置和末端位置
  float currPos[6], endPos[3];
  for (int i = 0; i < 6; i++) {
    currPos[i] = armPos[i] + armLen[i] * sin(jointAng[i]);
    endPos[0] += armLen[i] * cos(jointAng[i]);
    endPos[1] += armLen[i] * sin(jointAng[i]);
    endPos[2] += armLen[i] * cos(jointAng[i]);
  }

  // 计算机械臂的末端速度和加速度
  float endVel[3], endAcc[3];
  for (int i = 0; i < 3; i++) {
    endVel[i] = armVel[i+3] + endPos[i] * armVel[i];
    endAcc[i] = armAcc[i+3] + endPos[i] * armAcc[i] + 2 * armVel[i] * armVel[i+3];
  }

  // 计算机械臂的反向雅克比矩阵
  float jacobian[6][6];
  for (int i = 0; i < 6; i++) {
    float jx[3], jy[3], jz[3];
    for (int j = 0; j < 3; j++) {
      jx[j] = -armLen[i] * sin(jointAng[i]) * sin(j);
      jy[j] = armLen[i] * cos(jointAng[i]) * cos(j);
      jz[j] = -armLen[i] * sin(jointAng[i]) * cos(j);
    }
    jacobian[i][0] = jx[0] + jx[1] + jx[2];
    jacobian[i][1] = jy[0] + jy[1] + jy[2];
    jacobian[i][2] = jz[0] + jz[1] + jz[2];
    jacobian[i][3] = jx[1] + 2 * jx[2];
    jacobian[i][4] = jy[1] + 2 * jy[2];
    jacobian[i][5] = jz[1] + 2 * jz[2];
  }

  // 计算机械臂的扭矩
  float torque[6];
  for (int i = 0; i < 6; i++) {
    torque[i] = armMass[i] * armAcc[i] + armInert[i] * armVel[i+3];
    for (int j = 0; j < 6; j++) {
      torque[i] += jacobian[i][j] * (armMass[j] * endAcc[j] + armInert[j] * endVel[j]);
    }
  }

  // 更新机械臂的状态
  for (int i = 0; i < 6; i++) {
    armPos[i] += armVel[i] * dt;
    armVel[i] += armAcc[i] * dt;
    armAcc[i] = torque[i] / armInert[i];
    jointAng[i] = armPos[i] + armLen[i] * sin(jointAng[i]);
  }
}

void loop() {
  // 计算机械臂末端位置和目标位置之间的差距
  float error[3];
  for (int i = 0; i < 3; i++) {
    error[i] = targetPos[i] - endPos[i];
  }

  // 判断机械臂是否到达目标位置
  if (sqrt(error[0]*error[0] + error[1]*error[1] + error[2]*error[2]) > eps) {
    // 如果未到达，执行牛顿法迭代
    newtonMethod();
  }
  else {
    // 如果已到达，停止机械臂运动
    for (int i = 0; i < 6; i++) {
      armVel[i] = 0;
      armAcc[i] = 0;
    }
  }
}

这只是一个简单的示例，具体实现还需要根据您的机械臂结构和运动控制需求进行调整。