inline std::ostream& operator<<(std::ostream& os, const NodeId& v) { return os << "(" << v.trajectory_id << ", " << v.node_index << ")"; }

这是一个 C++ 中的输出流操作符重载函数，用于将 NodeId 对象输出到流中。该函数通过重载 << 操作符，实现了将 NodeId 对象输出到标准输出流中的功能。具体来说，该函数接受一个输出流对象 os 和一个 NodeId 对象 v，将 v 中的 trajectory_id 和 node_index 字段以 "(trajectory_id, node_index)" 的形式输出到 os 中，并返回 os 对象的引用，以便支持连续输出多个 NodeId 对象。在程序中使用该函数时，可以直接通过输出流对象将 NodeId 对象输出到标准输出或其他指定的输出流中。