local Euler angles和local rotation区别
时间: 2024-06-06 08:08:54 浏览: 14
Local Euler angles和local rotation都是描述物体在局部坐标系下的旋转状态的方法。但是它们的表示方式略有不同,local Euler angles通常使用三个角度值(Yaw、Pitch、Roll)来描述旋转状态,而local rotation则是使用四元数或矩阵来描述旋转状态。此外,使用local Euler angles时容易出现万向锁问题,而使用local rotation则不会出现这个问题。
相关问题
local Euler angles
Local Euler angles refer to a set of three angles that describe the orientation of an object relative to its immediate parent object in a 3D space. These angles are typically expressed as rotations around the object's X, Y, and Z axes.
rotation = Rotation.from_euler
`Rotation.from_euler`是一个`scipy`库中的函数,用于将欧拉角转换为旋转矩阵。函数的用法如下:
```python
from scipy.spatial.transform import Rotation
# 定义欧拉角
euler_angles = [30, 45, 60] # 顺序为XYZ
# 将欧拉角转换为旋转矩阵
rotation = Rotation.from_euler('xyz', euler_angles, degrees=True)
# 打印旋转矩阵
print(rotation.as_matrix())
```
在上述代码中,我们首先定义了一个欧拉角列表`euler_angles`,表示绕X、Y、Z轴旋转的角度分别为30、45、60度。然后,我们使用`Rotation.from_euler`函数将欧拉角转换为旋转矩阵`rotation`,其中`'xyz'`表示旋转顺序为X、Y、Z,`degrees=True`表示欧拉角单位为度。最后,我们使用`as_matrix()`方法打印旋转矩阵。
需要注意的是,`scipy`默认使用固定轴旋转顺序,而不是旋转矩阵中的右乘顺序。因此,在使用`from_euler`函数时,需要指定旋转顺序。
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