.to_euler_angles('xyz')
时间: 2024-02-03 10:03:50 浏览: 21
`.to_euler_angles('xyz')` 是 `numpy` 中的 `quaternion` 类的一个方法,用于将四元数转换为欧拉角表示。其中 `'xyz'` 表示欧拉角旋转的顺序,即先绕 X 轴旋转,再绕 Y 轴旋转,最后绕 Z 轴旋转。这里的顺序可以根据具体需求进行调整。需要注意的是,这里返回的是弧度制的欧拉角。
相关问题
rotation = Rotation.from_euler
`Rotation.from_euler`是一个`scipy`库中的函数,用于将欧拉角转换为旋转矩阵。函数的用法如下:
```python
from scipy.spatial.transform import Rotation
# 定义欧拉角
euler_angles = [30, 45, 60] # 顺序为XYZ
# 将欧拉角转换为旋转矩阵
rotation = Rotation.from_euler('xyz', euler_angles, degrees=True)
# 打印旋转矩阵
print(rotation.as_matrix())
```
在上述代码中,我们首先定义了一个欧拉角列表`euler_angles`,表示绕X、Y、Z轴旋转的角度分别为30、45、60度。然后,我们使用`Rotation.from_euler`函数将欧拉角转换为旋转矩阵`rotation`,其中`'xyz'`表示旋转顺序为X、Y、Z,`degrees=True`表示欧拉角单位为度。最后,我们使用`as_matrix()`方法打印旋转矩阵。
需要注意的是,`scipy`默认使用固定轴旋转顺序,而不是旋转矩阵中的右乘顺序。因此,在使用`from_euler`函数时,需要指定旋转顺序。
pytorch3d.transforms.matrix_to_euler_angles(matrix, "XYZ")
`pytorch3d.transforms.matrix_to_euler_angles`是一个将旋转矩阵转换为欧拉角的函数,它是PyTorch 3D中的一个变换操作。输入参数`matrix`是一个形状为(N, 3, 3)的张量,其中每个2D矩阵表示一个旋转矩阵。第二个参数`"XYZ"`表示欧拉角的旋转顺序,可以是任意一个由X、Y和Z组成的字符串序列,例如`"ZYX"`表示先绕Z轴旋转、再绕Y轴旋转、最后绕X轴旋转。函数返回一个形状为(N, 3)的张量,其中每个3D向量表示对应的欧拉角。注意,欧拉角的单位通常是弧度,而不是角度。