osg的模型旋转四元素怎么转化为世界旋转量

将一个物体旋转的四元数转换为世界旋转量需要进行以下步骤：

1. 将物体的四元数转换为旋转矩阵。

2. 将旋转矩阵转换为欧拉角或旋转向量。

3. 将欧拉角或旋转向量与物体的父对象的旋转量相加，得到物体在世界坐标系中的旋转量。

具体的实现方法可以参考以下代码（假设物体的四元数为q，父对象的旋转量为p，世界旋转量为w）：

import numpy as np
from scipy.spatial.transform import Rotation

# 将四元数转换为旋转矩阵
R = Rotation.from_quat(q).as_matrix()

# 将旋转矩阵转换为欧拉角或旋转向量
# 这里使用欧拉角作为例子
angles = Rotation.from_matrix(R).as_euler('xyz', degrees=True)

# 将欧拉角与父对象的旋转量相加
angles += p

# 将旋转量转换为旋转矩阵
R_world = Rotation.from_euler('xyz', angles, degrees=True).as_matrix()

# 将旋转矩阵转换为四元数
q_world = Rotation.from_matrix(R_world).as_quat()

# 将四元数赋值给物体的旋转属性
w = q_world

其中，欧拉角的顺序和旋转顺序需要根据具体情况而定。如果使用旋转向量，需要将其与欧拉角转换的函数替换。