使用matlab编写坐标系旋转
时间: 2023-07-22 12:08:35 浏览: 87
在Matlab中,可以使用以下代码实现3D坐标系绕任意轴旋转:
```matlab
% 设置旋转角度和旋转轴向量
theta = pi/4; % 旋转角度,单位:弧度
v = [1, 1, 1]; % 旋转轴向量
% 构建旋转矩阵
ux = v(1); uy = v(2); uz = v(3);
R = [cos(theta)+ux^2*(1-cos(theta)), ux*uy*(1-cos(theta))-uz*sin(theta), ux*uz*(1-cos(theta))+uy*sin(theta);
uy*ux*(1-cos(theta))+uz*sin(theta), cos(theta)+uy^2*(1-cos(theta)), uy*uz*(1-cos(theta))-ux*sin(theta);
uz*ux*(1-cos(theta))-uy*sin(theta), uz*uy*(1-cos(theta))+ux*sin(theta), cos(theta)+uz^2*(1-cos(theta))];
% 定义原始坐标系中的点坐标
P = [1, 0, 0; 0, 1, 0; 0, 0, 1];
% 将点坐标绕旋转矩阵进行旋转
P_rotated = R*P;
% 绘制坐标系和旋转后的点
figure;
hold on;
quiver3(0, 0, 0, 1, 0, 0, 'r', 'LineWidth', 2);
quiver3(0, 0, 0, 0, 1, 0, 'g', 'LineWidth', 2);
quiver3(0, 0, 0, 0, 0, 1, 'b', 'LineWidth', 2);
scatter3(P(1,1), P(2,1), P(3,1), 100, 'ko', 'LineWidth', 2);
scatter3(P_rotated(1,1), P_rotated(2,1), P_rotated(3,1), 100, 'ro', 'LineWidth', 2);
axis equal;
```
其中,`theta`表示旋转角度,`v`表示旋转轴向量,`R`表示旋转矩阵,`P`表示原始坐标系中的点坐标,`P_rotated`表示旋转后的点坐标。在绘制坐标系和点时,使用`quiver3`函数绘制坐标系的三个轴向量,使用`scatter3`函数绘制点。