写一个基于C语言的位置环算法

以下是一个基于C语言的位置环算法示例：

// 位置环算法
// 输入：期望位置ref_pos, 实际位置cur_pos
// 输出：电机控制信号output

// 定义位置环参数
float Kp = 1.0;   // 比例系数
float Ki = 0.1;   // 积分系数
float Kd = 0.01;  // 微分系数

// 定义位置环变量
float error = 0.0;       // 误差
float last_error = 0.0;  // 上一次误差
float integral = 0.0;    // 积分项
float derivative = 0.0;  // 微分项
float output = 0.0;      // 电机控制信号

// 位置环主程序
void position_control(float ref_pos, float cur_pos)
{
    // 计算误差
    error = ref_pos - cur_pos;

    // 计算积分项
    integral += error;

    // 计算微分项
    derivative = error - last_error;

    // 计算控制信号
    output = Kp * error + Ki * integral + Kd * derivative;

    // 保存误差
    last_error = error;

    // 输出电机控制信号
    printf("Output: %f\n", output);
}

在上面的程序中，定义了位置环的参数和变量。位置环主程序中，首先计算误差，然后计算积分项和微分项，最后根据位置环的参数计算出电机控制信号。其中，比例系数Kp、积分系数Ki和微分系数Kd是根据实际情况确定的参数，可以根据需要进行调整。