matlab机器人工具箱动力学rne

MATLAB机器人工具箱中的动力学函数rne可以用于计算机器人系统的正向动力学和逆向动力学。正向动力学可用于计算机器人系统的末端执行器在一定外力作用下的运动状态，而逆向动力学则可用于计算给定的末端执行器运动状态所需要的关节控制输入。

函数格式如下：

- [TAU, F, QDDOT, S] = rne(ROBOT, Q, QD, QDD, GRAV, FEXT)

输入参数：

- ROBOT: 机器人模型。
- Q: 关节位置向量。
- QD: 关节速度向量。
- QDD: 关节加速度向量。
- GRAV: 重力向量。
- FEXT: 外力向量。

输出参数：

- TAU: 关节力/扭矩向量。
- F: 端点力/扭矩向量。
- QDDOT: 关节加速度向量。
- S: 静态力向量。

该函数使用了递归牛顿-欧拉算法来计算机器人系统的动力学模型。