写一个基于matlab的Harris角点检测算法代码，并对每行注释

好的，以下是基于MATLAB的Harris角点检测算法代码：

% 读取图片
img = imread('input.jpg');
% 转换为灰度图
gray = rgb2gray(img);
% 定义滤波器
filterSize = 5;
sigma = 1.5;
filter = fspecial('gaussian', filterSize, sigma);
% 对图像进行高斯滤波
graySmooth = imfilter(gray, filter, 'replicate');
% 计算图像x和y方向的梯度
[Ix, Iy] = gradient(double(graySmooth));
% 定义计算Hessian矩阵的窗口大小
windowSize = 5;
halfWindowSize = (windowSize - 1) / 2;
% 初始化Harris响应矩阵
[h, w] = size(gray);
R = zeros(h, w);
% 计算Harris响应矩阵
for i = 1 + halfWindowSize : h - halfWindowSize
    for j = 1 + halfWindowSize : w - halfWindowSize
        % 计算窗口内Ix和Iy的平方和
        Ix2 = Ix(i - halfWindowSize : i + halfWindowSize, j - halfWindowSize : j + halfWindowSize) .^ 2;
        Iy2 = Iy(i - halfWindowSize : i + halfWindowSize, j - halfWindowSize : j + halfWindowSize) .^ 2;
        Ixy = Ix(i - halfWindowSize : i + halfWindowSize, j - halfWindowSize : j + halfWindowSize) .* Iy(i - halfWindowSize : i + halfWindowSize, j - halfWindowSize : j + halfWindowSize);
        % 在窗口内平均Hessian矩阵
        Sx2 = sum(Ix2(:));
        Sy2 = sum(Iy2(:));
        Sxy = sum(Ixy(:));
        H = [Sx2, Sxy; Sxy, Sy2] / (windowSize ^ 2);
        % 计算Harris响应值
        R(i, j) = det(H) / trace(H);
    end
end
% 设置阈值，筛选响应值较大的像素点
threshold = 0.01;
Rmax = max(R(:));
Rthreshold = threshold * Rmax;
[row, col] = find(R > Rthreshold);
% 绘制角点
figure, imshow(img), hold on
plot(col, row, 'r*')

注释如下：

1. `% 读取图片`：读取输入图片。
2. `% 转换为灰度图`：将输入图片转换为灰度图。
3. `% 定义滤波器`：定义高斯滤波器的大小和标准差。
4. `% 对图像进行高斯滤波`：对灰度图进行高斯滤波，以平滑图像。
5. `% 计算图像x和y方向的梯度`：计算灰度图在x和y方向上的梯度。
6. `% 定义计算Hessian矩阵的窗口大小`：定义计算Hessian矩阵的窗口大小。
7. `% 初始化Harris响应矩阵`：初始化一个全零矩阵，用于存储每个像素的Harris响应值。
8. `% 计算Harris响应矩阵`：对图像中的每个像素计算Harris响应值。
9. `% 计算窗口内Ix和Iy的平方和`：计算窗口内Ix和Iy的平方和以及Ixy的乘积。
10. `% 在窗口内平均Hessian矩阵`：在窗口内平均Hessian矩阵，即计算窗口内的Sx2、Sy2和Sxy。
11. `% 计算Harris响应值`：利用Sx2、Sy2和Sxy计算Hessian矩阵的行列式和迹，从而得到Harris响应值。
12. `% 设置阈值，筛选响应值较大的像素点`：将Harris响应矩阵中响应值大于阈值的像素点筛选出来。
13. `% 绘制角点`：在输入图片中绘制筛选出来的角点，以红色星号标记。