PID算法python

以下是一个简单的PID算法的Python实现：

class PID:
    def __init__(self, Kp, Ki, Kd, setpoint):
        self.Kp = Kp
        self.Ki = Ki
        self.Kd = Kd
        self.setpoint = setpoint
        self.error = 0
        self.last_error = 0
        self.integral = 0
        self.derivative = 0

    def update(self, feedback_value, dt):
        self.error = self.setpoint - feedback_value
        self.integral += self.error * dt
        self.derivative = (self.error - self.last_error) / dt
        self.last_error = self.error
        output = self.Kp * self.error + self.Ki * self.integral + self.Kd * self.derivative
        return output

这个类初始化时需要提供Kp、Ki、Kd和设定点setpoint的值。update()方法接收反馈值和时间间隔dt，计算出新的输出值并返回。具体的计算方式和公式可以参考PID算法的原理。