STM32F407用寄存器直接设置方式使能CAN1接收

要使能STM32F407的CAN1接收，可以按照以下步骤进行寄存器设置：

1. 首先，使能CAN1时钟。可以通过设置RCC_APB1ENR寄存器的CAN1EN位来实现，具体代码如下：

   RCC->APB1ENR |= RCC_APB1ENR_CAN1EN; // 使能CAN1时钟

2. 然后，配置CAN1的控制寄存器CAN1_MCR，使其进入初始化模式。可以通过设置CAN1_MCR寄存器的INRQ位来实现，具体代码如下：

   CAN1->MCR |= CAN_MCR_INRQ; // 进入初始化模式
   while((CAN1->MSR & CAN_MSR_INAK) != CAN_MSR_INAK); // 等待进入初始化模式

3. 接下来，配置CAN1的过滤器。可以通过设置CAN1_FMR寄存器的FINIT位来进入过滤器初始化模式，然后按照需要设置过滤器寄存器CAN1_FiR1和CAN1_FiR2，最后再通过清除CAN1_FMR寄存器的FINIT位退出过滤器初始化模式。具体代码如下：

   CAN1->FMR |= CAN_FMR_FINIT; // 进入过滤器初始化模式
   CAN1->sFilterRegister[0].FR1 = 0x00000000; // 设置过滤器1的FR1寄存器
   CAN1->sFilterRegister[0].FR2 = 0x00000000; // 设置过滤器1的FR2寄存器
   CAN1->FA1R |= CAN_FA1R_FACT0; // 使能过滤器1
   CAN1->FMR &= ~CAN_FMR_FINIT; // 退出过滤器初始化模式

4. 最后，配置CAN1的接收FIFO。可以通过设置CAN1_FCR寄存器的FIFO位来选择FIFO0或FIFO1，然后再通过设置CAN1_FCR寄存器的FRQ位来设置FIFO的大小，最后再通过清除CAN1_FCR寄存器的FIFO位退出FIFO配置模式。具体代码如下：

   CAN1->FFA1R &= ~CAN_FFA1R_FFA0; // 将FIFO0分配给过滤器1
   CAN1->sFIFOMailBox[0].RDTR = 0x00000000; // 清空FIFO0中的消息计数器
   CAN1->sFIFOMailBox[0].RIR = 0x00000000; // 清空FIFO0中的消息ID寄存器
   CAN1->sFIFOMailBox[0].RDLR = 0x00000000; // 清空FIFO0中的数据寄存器低32位
   CAN1->sFIFOMailBox[0].RDHR = 0x00000000; // 清空FIFO0中的数据寄存器高32位
   CAN1->FMR |= CAN_FMR_FINIT; // 进入FIFO配置模式
   CAN1->FCR |= CAN_FCR_FIFO0; // 选择FIFO0
   CAN1->FCR |= (0x02 << 8); // 设置FIFO0的大小为2
   CAN1->FMR &= ~CAN_FMR_FINIT; // 退出FIFO配置模式

这样，就完成了STM32F407使用寄存器直接设置方式使能CAN1接收的过程。需要注意的是，以上代码只是一个示例，具体的设置方式还需要根据具体的应用场景进行调整。