程序报错位置: untitled2 (第 14 行) 无法执行赋值，因为左侧的大小为 1×6，右侧的大小为 0×0。 出错 untitled2 (第 14 行) q(i,:) = p560.ikine(traj(:,:,i), 'mask', [1 1 1 1 0 0]);

这个错误提示说明在第 14 行，程序试图将一个大小为 0×0 的矩阵赋值给一个大小为 1×6 的矩阵，导致维度不匹配，从而报错。

这个错误可能是因为 `p560.ikine()` 没有找到可行的解，因此返回的是空矩阵，导致 `q(i,:)` 为空矩阵，从而出现维度不匹配的错误。

你可以在循环中增加判断语句，如果 `p560.ikine()` 返回的是空矩阵，则跳过当前循环，不将空矩阵赋值给 `q(i,:)`。

以下是修改后的代码：

% 定义机器人模型
mdl_puma560;

% 定义初始位姿矩阵和目标位姿矩阵
T0 = transl(1.5, 0, -1.25)*trotx(180);
T1 = transl(-1, -1, -0.75)*trotx(180);

% 在操作空间规划轨迹
traj = ctraj(T0, T1, 100);

% 利用逆向运动学求解函数ikine()，求出关节矩阵q
q = zeros(100, 6);
for i = 1:100
    q_temp = p560.ikine(traj(:,:,i), 'mask', [1 1 1 1 0 0]);
    if isempty(q_temp)
        continue;
    end
    q(i,:) = q_temp;
end

% 绘制各个关节角度随时间变化的曲线
t = linspace(0, 1, 100);
plot(t, q(:,1), t, q(:,2), t, q(:,3), t, q(:,4), t, q(:,5), t, q(:,6));
xlabel('Time');
ylabel('Joint Angle');
legend('q1', 'q2', 'q3', 'q4', 'q5', 'q6');

希望这个修改后的代码能够解决你的问题！