matlab 的测距函数 triangulate

triangulate函数是MATLAB中计算三角测距的函数，它用于计算两个相机视角下的三维点云。该函数需要输入两个相机的内参矩阵、外参矩阵和匹配点对的像素坐标，输出三维点云坐标。具体使用方法如下：

points3D = triangulate(points1, points2, P1, P2);

其中，points1和points2是匹配点对的像素坐标，P1和P2是相机的内参矩阵和外参矩阵，points3D是输出的三维点云坐标。

需要注意的是，该函数的输入参数需要满足以下条件：

1. points1和points2的大小必须相同，且每个匹配点对的像素坐标必须按照相同的顺序排列。

2. P1和P2是相机的内参矩阵和外参矩阵，可以通过相机标定得到。

3. points1和points2的像素坐标必须经过去畸变处理。

4. 相机的内参矩阵和外参矩阵必须在同一个坐标系下。

5. points1和points2必须是双精度浮点型数组。

该函数的输出为一个Nx3的双精度浮点型数组，其中N为匹配点对的数量，每一行代表一个三维点云坐标。