实现小乌龟做五边形运动,并输出位姿
时间: 2023-07-13 12:33:44 浏览: 47
好的,以下是实现小乌龟做五边形运动并输出位姿的 Python 代码:
```python
import turtle
# 创建画布
canvas = turtle.Screen()
# 创建小乌龟
t = turtle.Turtle()
# 设置小乌龟的颜色和线条宽度
t.color('blue')
t.pensize(2)
# 计算五边形内角度数
angle = 360 / 5
# 循环画五边形
for i in range(5):
t.forward(100)
t.right(angle)
# 输出小乌龟的位置和朝向角度
print("位姿:x={}, y={}, heading={}".format(t.xcor(), t.ycor(), t.heading()))
# 等待用户关闭画布
canvas.exitonclick()
```
运行代码后,小乌龟会在画布上画出一个五边形,并输出小乌龟的位置和朝向角度。
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ROS实现小乌龟做五边形运动,并输出位姿
好的,以下是实现小乌龟做五边形运动并输出位姿的 ROS Python 代码:
```python
#!/usr/bin/env python
import rospy
from geometry_msgs.msg import Twist
from turtlesim.msg import Pose
class TurtleController():
def __init__(self):
# 初始化ROS节点
rospy.init_node('turtle_controller', anonymous=True)
# 创建小乌龟速度发布者
self.velocity_publisher = rospy.Publisher('/turtle1/cmd_vel', Twist, queue_size=10)
# 创建小乌龟位姿订阅者
self.pose_subscriber = rospy.Subscriber('/turtle1/pose', Pose, self.pose_callback)
# 初始化小乌龟位置和朝向角度
self.x = 0.0
self.y = 0.0
self.theta = 0.0
# 休眠1秒等待ROS节点初始化完成
rospy.sleep(1)
def pose_callback(self, pose):
# 更新小乌龟位置和朝向角度
self.x = pose.x
self.y = pose.y
self.theta = pose.theta
def move(self):
# 创建Twist消息并设置线速度和角速度
vel_msg = Twist()
vel_msg.linear.x = 1.0
vel_msg.angular.z = 72.0 / 180.0 * 3.1416
# 计算五边形需要移动的时间
time = 100.0 / vel_msg.linear.x
# 获取当前时间
start_time = rospy.Time.now().to_sec()
# 循环移动小乌龟
while rospy.Time.now().to_sec() - start_time < time:
self.velocity_publisher.publish(vel_msg)
# 停止小乌龟运动
vel_msg.linear.x = 0.0
vel_msg.angular.z = 0.0
self.velocity_publisher.publish(vel_msg)
# 输出小乌龟的位置和朝向角度
rospy.loginfo("位姿:x={}, y={}, theta={}".format(self.x, self.y, self.theta))
if __name__ == '__main__':
try:
# 创建TurtleController对象并移动小乌龟
turtle_controller = TurtleController()
turtle_controller.move()
except rospy.ROSInterruptException:
pass
```
运行代码后,小乌龟会在ROS环境下画出一个五边形,并输出小乌龟的位置和朝向角度。注意需要在另一个终端中运行`roscore`命令开启ROS环境。
ROSc++实现小乌龟做五边形运动,并输出位姿
好的,以下是实现小乌龟做五边形运动并输出位姿的ROS C++代码:
```cpp
#include <ros/ros.h>
#include <geometry_msgs/Twist.h>
#include <turtlesim/Pose.h>
// 定义全局变量表示小乌龟的位置和朝向角度
float turtle_x = 0.0;
float turtle_y = 0.0;
float turtle_theta = 0.0;
void poseCallback(const turtlesim::Pose::ConstPtr& pose)
{
// 更新小乌龟的位置和朝向角度
turtle_x = pose->x;
turtle_y = pose->y;
turtle_theta = pose->theta;
}
int main(int argc, char** argv)
{
// 初始化ROS节点
ros::init(argc, argv, "turtle_controller");
// 创建节点句柄
ros::NodeHandle nh;
// 创建小乌龟速度发布者
ros::Publisher vel_pub = nh.advertise<geometry_msgs::Twist>("/turtle1/cmd_vel", 10);
// 创建小乌龟位姿订阅者
ros::Subscriber pose_sub = nh.subscribe("/turtle1/pose", 10, poseCallback);
// 休眠1秒等待ROS节点初始化完成
ros::Duration(1).sleep();
// 创建Twist消息并设置线速度和角速度
geometry_msgs::Twist vel_msg;
vel_msg.linear.x = 1.0;
vel_msg.angular.z = 72.0 / 180.0 * 3.1416;
// 计算五边形需要移动的时间
float time = 100.0 / vel_msg.linear.x;
// 获取当前时间
ros::Time start_time = ros::Time::now();
// 循环移动小乌龟
while (ros::Time::now() - start_time < ros::Duration(time))
{
vel_pub.publish(vel_msg);
ros::spinOnce();
}
// 停止小乌龟运动
vel_msg.linear.x = 0.0;
vel_msg.angular.z = 0.0;
vel_pub.publish(vel_msg);
// 输出小乌龟的位置和朝向角度
ROS_INFO("位姿:x=%f, y=%f, theta=%f", turtle_x, turtle_y, turtle_theta);
return 0;
}
```
运行代码后,小乌龟会在ROS环境下画出一个五边形,并输出小乌龟的位置和朝向角度。注意需要在另一个终端中运行`roscore`命令开启ROS环境。
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