for (auto &it :mpu) { int flag=0; auto zhong=it.second; if (zhong.empty()) mpu.erase(*it);

这段代码可能会出现问题，因为在循环中同时对一个 map 进行遍历和删除操作可能会导致迭代器失效，从而导致程序崩溃。建议改为先记录需要删除的键，再在循环外部进行删除操作，例如：

vector<KeyType> to_delete;
for (auto &it : mpu) {
    if (it.second.empty()) {
        to_delete.push_back(it.first);
    }
}
for (const auto &key : to_delete) {
    mpu.erase(key);
}

这样可以保证遍历和删除操作的安全性。

相关问题

void loop()[ if (!dmpReady) return; if (!mpuInterrupt && fifoCount < packetsize) return; mpuInterrupt = false; mpuIntStatus = mpu.getIntstatus(); fifoCount = mpu.getFIFOCount(); if ((mpuIntstatus & x1a) fifoCount == 1024) { mpu.resetFIF0(); lse if (mpuTntstatus & x2) while (fifoCount < packetSize) fifoCount = mpu.getFIFOCount(); mpu.getFIFOBytes(fifoBuffer，packetsize);fifoCount -=packetsize: mpu.dmpGetQuaternion(&q, fifoBuffermpu.dmpGetGravity(&gravity， &q); mpu.dmpGetYawPitchRol1(ypr，&q，&gravity);angle = -ypr[1] * 180 / M PI;

这是一段 Arduino 代码，通过连接 MPU6050 传感器来获取姿态角度（俯仰角、横滚角和偏航角）信息。

在主循环（loop()）中，程序首先检查 MPU6050 是否准备好（dmpReady），如果没有准备好则返回。然后程序检查 MPU6050 是否有新的数据包（数据包大小为 packetsize）可供读取，如果没有则返回。

接着程序清除了 MPU6050 的中断标志（mpuInterrupt），并且获取 MPU6050 的中断状态（mpuIntStatus）和 FIFO 缓冲区中的数据包数量（fifoCount）。

然后程序检查是否检测到了某些特定的 MPU6050 中断状态（mpuIntstatus & x1a），如果是则说明 FIFO 缓冲区已满（fifoCount == 1024），需要重置 FIFO 缓冲区（mpu.resetFIF0()）。否则程序会检查是否检测到了 MPU6050 数据准备好的中断状态（mpuTntstatus & x2），如果是则等待新的数据包可供读取。一旦有新的数据包可供读取，则程序会使用 getFIFOBytes() 函数从 FIFO 缓冲区中读取数据，并且减少 FIFO 缓冲区中的数据包数量（fifoCount -=packetsize）。

接着程序使用 dmpGetQuaternion() 函数从 MPU6050 数据中获取四元数信息（q），并且使用 dmpGetGravity() 函数计算出重力加速度的向量（gravity）。然后程序使用 dmpGetYawPitchRol1() 函数从四元数信息和重力向量中计算出姿态角度（ypr），其中 ypr[1] 表示俯仰角度。

最后，程序将俯仰角度转换为角度值（angle = -ypr[1] * 180 / M PI），并且将角度值保存在变量 angle 中。

if(MPU_Get_Gyroscope(&gx,&gy,&gz) == 0) { gx = (gx - 66) / 16.4; gy = (gy - 49) / 16.4; gz = (gz - 0) / 16.4; }

这段代码是在获取陀螺仪数据，并对数据进行处理。首先，通过调用函数MPU_Get_Gyroscope(&gx,&gy,&gz)来获取陀螺仪的三个轴的数据(gx, gy, gz)。\[1\]然后，对获取到的数据进行处理，将gx减去66，然后除以16.4，将gy减去49，然后除以16.4，将gz减去0，然后除以16.4。最后，将处理后的数据重新赋值给gx、gy和gz。这段代码的目的是对陀螺仪数据进行归一化处理，使其符合特定的范围或单位。
#### 引用[.reference_title]
- *1* *3* [华大HC32F460 MPU6050实验](https://blog.csdn.net/ZhuoWuKeJi/article/details/129354815)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^control_2,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item]
- *2* [DMP解算](https://blog.csdn.net/m0_57763261/article/details/123085723)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^control_2,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item]
[ .reference_list ]