matlab点云骨架提取

在MATLAB中，可以使用以下步骤实现点云骨架提取：

1. 读入点云数据：使用`pcread`函数读入点云数据。

2. 进行滤波处理：使用`pcdenoise`函数对点云进行去噪处理。

3. 进行采样：使用`pcdownsample`函数对点云进行采样，以减少数据量。

4. 计算法向量：使用`pcnormals`函数计算点云的法向量。

5. 计算距离场：使用`pctransform`函数将点云转换为距离场。

6. 计算骨架：使用`bwmorph3`函数计算点云的骨架。

7. 可视化结果：使用`pcshow`函数将结果可视化。

以下是示例代码：

% 读入点云数据
ptCloud = pcread('pointCloud.ply');

% 去噪处理
ptCloud = pcdenoise(ptCloud);

% 进行采样
ptCloud = pcdownsample(ptCloud, 'random', 0.1);

% 计算法向量
ptCloud.Normal = pcnormals(ptCloud);

% 计算距离场
distField = pctransform(ptCloud, affine3d([1 0 0 0; 0 1 0 0; 0 0 1 0; -mean(ptCloud.Location)]));

% 计算骨架
skel = bwmorph3(distField > 0, 'skel', Inf);

% 可视化结果
pcshow(ptCloud);
hold on;
plot3(skel(:,1), skel(:,2), skel(:,3), 'r.');

其中，`pointCloud.ply` 是点云数据文件，可以根据实际情况修改文件名。