public String toString() { StringBuilder builder = new StringBuilder(); builder.append(PROTOCOL_HEADER); builder.append(frameNumber).append(PROTOCOL_SEPARATOR); builder.append(systemState).append(PROTOCOL_SEPARATOR); builder.append(northProgress).append(PROTOCOL_SEPARATOR); builder.append(headingAngle).append(PROTOCOL_SEPARATOR); builder.append(pitchAngle).append(PROTOCOL_SEPARATOR); builder.append(rollAngle).append(PROTOCOL_SEPARATOR); builder.append(realTimeData).append(PROTOCOL_NEWLINE); return builder.toString(); }解释每一句代码

这段代码定义了一个 `toString()` 方法，返回一个字符串，其包含了当前对象的各个属性值，并按照一定的协议格式进行了拼接。

具体解释如下：

1. 创建一个 StringBuilder 对象 `builder` ，用于存储生成的字符串。

   StringBuilder builder = new StringBuilder();

2. 在 `builder` 中添加协议头部信息。

   builder.append(PROTOCOL_HEADER);

3. 将当前对象中的 `frameNumber` 属性值拼接到 `builder` 中，并在其后添加协议分隔符。

   builder.append(frameNumber).append(PROTOCOL_SEPARATOR);

4. 将当前对象中的 `systemState` 属性值拼接到 `builder` 中，并在其后添加协议分隔符。

   builder.append(systemState).append(PROTOCOL_SEPARATOR);

5. 将当前对象中的 `northProgress` 属性值拼接到 `builder` 中，并在其后添加协议分隔符。

   builder.append(northProgress).append(PROTOCOL_SEPARATOR);

6. 将当前对象中的 `headingAngle` 属性值拼接到 `builder` 中，并在其后添加协议分隔符。

   builder.append(headingAngle).append(PROTOCOL_SEPARATOR);

7. 将当前对象中的 `pitchAngle` 属性值拼接到 `builder` 中，并在其后添加协议分隔符。

   builder.append(pitchAngle).append(PROTOCOL_SEPARATOR);

8. 将当前对象中的 `rollAngle` 属性值拼接到 `builder` 中，并在其后添加协议分隔符。

   builder.append(rollAngle).append(PROTOCOL_SEPARATOR);

9. 将当前对象中的 `realTimeData` 属性值拼接到 `builder` 中，并在其后添加协议换行符。

   builder.append(realTimeData).append(PROTOCOL_NEWLINE);

10. 返回 `builder` 对象中拼接好的字符串。

   return builder.toString();

以上就是每一句代码的具体解释。