m_PlacementPose.position, m_PlacementPose.rotation

时间: 2023-06-26 12:10:18 浏览: 35
m_PlacementPose.position代表物体在世界坐标系中的位置,是一个Vector3类型的变量,包含了x、y、z三个坐标轴上的值。 m_PlacementPose.rotation代表物体在世界坐标系中的旋转,是一个Quaternion类型的变量,包含了旋转的四元数值。可以使用Quaternion.Euler()方法将欧拉角转换为四元数。
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private void moveModel() { if (Input.touchCount == 0 || m_ARRaycastManager == null|| m_SelectedModel==null) return; var touch = Input.GetTouch(0); m_ARRaycastManager.Raycast(touch.position, m_Hits, TrackableType.Planes); if (m_Hits.Count > 0) { m_PlacementPose = m_Hits[0].pose; m_SelectedModel.transform.position = m_PlacementPose.position; } }

这段代码是在移动AR中的模型。首先,它检查是否有屏幕触摸事件、AR射线管理器和已选模型。如果没有这些条件,则不会执行任何操作。接着,它使用AR射线在平面上进行射线检测,并将检测结果存储在m_Hits列表中。如果射线检测到了平面,则将平面的位姿存储在m_PlacementPose中,并将已选模型的位置设置为平面的位置。这样就可以通过手指触摸屏幕来移动AR中的模型了。

void Widget::on_hSliderPlayProgress_sliderMoved(int position) { m_mediaPlayer.setPosition(m_mediaPlayer.duration()*position/100); } void Widget::setSliderValue() { ui->hSliderPlayProgress->setValue(m_mediaPlayer.position()*100/m_mediaPlayer.duration()); }

这段代码实现了Qt中音乐播放器的进度条控制功能。在进度条的滑块移动时,它会根据滑块的位置计算出当前播放时间,并将其传递给QMediaPlayer的setPosition函数,从而更新播放器的位置。 在setSliderValue函数中,它会根据当前播放器的位置和播放器的总时长计算出进度条的值,并将其设置为当前进度条的值。这样,在播放器播放过程中,进度条的值会自动更新,以反映当前播放器的位置。 注意,这段代码假设使用了QSlider控件来实现进度条功能。如果你使用了其他的控件来实现进度条功能,则需要相应地修改代码。

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bool MoveObject::goObject() { //connet to the Server, 5s limit while (!move_base.waitForServer(ros::Duration(5.0))) { ROS_INFO("Waiting for move_base action server..."); } ROS_INFO("Connected to move base server"); /t the targetpose move_base_msgs::MoveBaseGoal goal; goal.target_pose.header.frame_id = "map"; goal.target_pose.header.stamp = ros::Time::now(); // goal.target_pose.pose.position.x = Obj_pose.pose.position.x; // goal.target_pose.pose.position.y = Obj_pose.pose.position.y; // target_odom_point.pose.pose.position.x=goal.target_pose.pose.position.x // target_odom_point.pose.pose.position.y=goal.target_pose.pose.position.y target_odom_point.pose.pose.position.x=Obj_pose.pose.position.x; target_odom_point.pose.pose.position.y=Obj_pose.pose.position.y; cout << goal.target_pose.pose.position.x << endl; cout << goal.target_pose.pose.position.y << endl; //goal.target_pose.pose.orientation = tf::createQuaternionMsgFromYaw(g.response.yaw); goal.target_pose.pose.orientation.z = 0.0; goal.target_pose.pose.orientation.w = 1.0; tf::quaternionMsgToTF(target_odom_point.pose.orientation, quat); tf::Matrix3x3(quat).getRPY(roll, pitch, yaw);//进行转换 yaw +=1.5708;//旋转90 target_odom_point.pose.position.x -=keep_distance*cos(yaw); target_odom_point.pose.position.y -=keep_distance*sin(yaw); goal.target_pose.pose.position.x=target_odom_point.pose.pose.position.x goal.target_pose.pose.position.y=target_odom_point.pose.pose.position.y target_odom_point.pose.orientation = tf::createQuaternionMsgFromYaw(yaw); ROS_INFO("Sending goal"); move_base.sendGoal(goal); move_base.waitForResult(); if (move_base.getState() == actionlib::SimpleClientGoalState::SUCCEEDED) { ROS_INFO("Goal succeeded!"); return true; } else { ROS_INFO("Goal failed"); return false; } }

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更正这个Python代码import rospy from mavros_msgs.msg import State from mavros_msgs.srv import CommandBool, SetMode from geometry_msgs.msg import PoseStamped import time current_state = State() def state_cb(msg): global current_state current_state = msg rospy.init_node('position') rate = rospy.Rate(20.0) state_sub = rospy.Subscriber("mavros/state", State, state_cb) local_pos_pub = rospy.Publisher("mavros/setpoint_position/local", PoseStamped, queue_size=10) arming_client = rospy.ServiceProxy("mavros/cmd/arming", CommandBool) set_mode_client = rospy.ServiceProxy("mavros/set_mode", SetMode) wait for FCU connection while not rospy.is_shutdown() and not current_state.connected: rate.sleep() pose = PoseStamped() pose.pose.position.x = 0 pose.pose.position.y = 0 pose.pose.position.z = 1.5 offb_set_mode = SetMode() offb_set_mode.custom_mode = "OFFBOARD" arm_cmd = CommandBool() arm_cmd.value = True state = 3 last_request = rospy.Time.now() while not rospy.is_shutdown() and (rospy.Time.now() - last_request < rospy.Duration(5.0)): if not current_state.armed: if arming_client(arm_cmd) and arm_cmd.response.success: rospy.loginfo("Vehicle armed") if current_state.mode != "OFFBOARD": if set_mode_client(offb_set_mode) and offb_set_mode.response.mode_sent: rospy.loginfo("Offboard enabled") rate.sleep() while state > 0: last_request = rospy.Time.now() while not rospy.is_shutdown() and (rospy.Time.now() - last_request < rospy.Duration(5.0)): pose.pose.position.x = 0 pose.pose.position.y = 0 local_pos_pub.publish(pose) rospy.loginfo("SUCCESS0") rate.sleep() last_request = rospy.Time.now() while not rospy.is_shutdown() and (rospy.Time.now() - last_request < rospy.Duration(5.0)): pose.pose.position.x = 2 pose.pose.position.y = 2 local_pos_pub.publish(pose) rospy.loginfo("SUCCESS1") rate.sleep() state -= 1 rospy.loginfo("state=" + str(state)) offb_set_mode.custom_mode = "AUTO.LAND" if set_mode_client(offb_set_mode) and offb_set_mode.response.mode_sent: rospy.loginfo("AUTO.LAND enabled") last_request = rospy.Time.now() rospy.spin()

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