the local coordinate of the point是什么意思
时间: 2024-04-01 15:37:40 浏览: 14
"the local coordinate of the point" 的意思是该点的局部坐标。在三维空间中,每个点都可以用三个坐标参数来描述其位置。在一些情况下,我们需要将该点的坐标系与全局坐标系区分开来,因此我们使用局部坐标系来确定该点的位置。这样,我们就可以根据需要在不同的坐标系中描述该点的位置。
相关问题
Figure 2: You will match points between the template and target image using SIFT features. The SIFT is composed of scale, orientation, and 128 dimensional local feature descriptor (integer), f ∈ Z128. You will use the SIFT features to match between two images, I1 and I2. Use two sets of descriptors from the template and target, find the matches using nearest neighbor with the ratio test. You may use knnsearch built-in function in MATLAB. function [x1, x2] = FindMatch(I1, I2) Input: two input gray-scale images with uint8 format. Output: x1 and x2 are n × 2 matrices that specify the correspondence. Description: Each row of x1 and x2 contains the (x, y) coordinate of the point correspondence in I1 ad I2, respectively, i.e., x1(i,:) ↔ x2(i,:). (Note) You can only use VLFeat for the SIFT descriptor extraction. Matching with the ratio test needs to be implemented by yourself.
这段文字描述了一个使用SIFT特征匹配两张图像的过程。具体的流程如下:
1. 读入两张灰度图像 I1 和 I2,其格式为 uint8。
2. 使用 VLFeat 提取图像的 SIFT 特征,得到 I1 和 I2 中的 SIFT 描述符。
3. 对于 I1 中的每个 SIFT 描述符,使用最近邻搜索(knnsearch)在 I2 中找到距离最近的 SIFT 描述符。
4. 对于每个 I1 中的 SIFT 描述符,计算它与两个最近邻 SIFT 描述符之间的距离比值,若小于一个阈值,则认为匹配成功。
5. 将匹配的点对应的坐标保存在两个矩阵 x1 和 x2 中,其中 x1(i,:) 是第 i 个匹配点在 I1 中的坐标,x2(i,:) 是它在 I2 中的坐标。
这里需要注意的是,VLFeat 可以用来提取 SIFT 描述符,但是最近邻搜索和距离比值匹配需要自己实现。
root@in_dev_docker:/apollo# bash scripts/msf_create_lossless_map.sh /apollo/hdmap/pcd_apollo/ 50 /apollo/hdmap/ /apollo/bazel-bin WARNING: Logging before InitGoogleLogging() is written to STDERR E0715 22:08:35.399576 6436 lossless_map_creator.cc:162] num_trials = 1 Pcd folders are as follows: /apollo/hdmap/pcd_apollo/ Resolution: 0.125 Dataset: /apollo/hdmap/pcd_apollo Dataset: /apollo/hdmap/pcd_apollo/ Loaded the map configuration from: /apollo/hdmap//lossless_map/config.xml. Saved the map configuration to: /apollo/hdmap//lossless_map/config.xml. Saved the map configuration to: /apollo/hdmap//lossless_map/config.xml. E0715 22:08:35.767315 6436 lossless_map_creator.cc:264] ieout_poses = 1706 Failed to find match for field 'intensity'. Failed to find match for field 'timestamp'. E0715 22:08:35.769896 6436 velodyne_utility.cc:46] Un-organized-point-cloud E0715 22:08:35.781770 6436 lossless_map_creator.cc:275] Loaded 245443D Points at Trial: 0 Frame: 0. F0715 22:08:35.781791 6436 base_map_node_index.cc:101] Check failed: false *** Check failure stack trace: *** scripts/msf_create_lossless_map.sh: line 11: 6436 Aborted (core dumped) $APOLLO_BIN_PREFIX/modules/localization/msf/local_tool/map_creation/lossless_map_creator --use_plane_inliers_only true --pcd_folders $1 --pose_files $2 --map_folder $IN_FOLDER --zone_id $ZONE_ID --coordinate_type UTM --map_resolution_type single root@in_dev_docker:/apollo# bash scripts/msf_create_lossless_map.sh /apollo/hdmap/pcd_apollo/ 50 /apollo/hdmap/
根据提供的信息,执行脚本 `scripts/msf_create_lossless_map.sh` 时出现了错误。具体的错误信息如:
```
E0715 22:08:35.399576 6436 lossless_map_creator.cc:162] num_trials = 1
Pcd folders are as follows:
/apollo/hdmap/pcd_apollo/
Resolution: 0.125
Dataset: /apollo/hdmap/pcd_apollo
Dataset: /apollo/hdmap/pcd_apollo/
Loaded the map configuration from: /apollo/hdmap//lossless_map/config.xml.
Saved the map configuration to: /apollo/hdmap//lossless_map/config.xml.
Saved the map configuration to: /apollo/hdmap//lossless_map/config.xml.
E0715 22:08:35.767315 6436 lossless_map_creator.cc:264] ieout_poses = 1706
Failed to find match for field 'intensity'.
Failed to find match for field 'timestamp'.
E0715 22:08:35.769896 6436 velodyne_utility.cc:46] Un-organized-point-cloud
E0715 22:08:35.781770 6436 lossless_map_creator.cc:275] Loaded 245443D Points at Trial: 0 Frame: 0.
F0715 22:08:35.781791 6436 base_map_node_index.cc:101] Check failed: false
*** Check failure stack trace: ***
scripts/msf_create_lossless_map.sh: line 11: 6436 Aborted (core dumped) $APOLLO_BIN_PREFIX/modules/localization/msf/local_tool/map_creation/lossless_map_creator --use_plane_inliers_only true --pcd_folders $1 --pose_files $2 --map_folder $IN_FOLDER --zone_id $ZONE_ID --coordinate_type UTM --map_resolution_type single
```
这段错误信息表明在执行脚本时发生了一个检查失败的情况。错误的具体位置在 `base_map_node_index.cc:101`。可能的原因包括:
1. 数据不匹配:脚本中使用的数据可能存在不匹配的情况,例如字段名或者数据格式不正确。
2. 数据文件缺失:脚本所需的某些数据文件可能不存在或者路径不正确。
3. 依赖问题:脚本所依赖的某些组件或库可能缺失或者版本不兼容。
请检查脚本 `scripts/msf_create_lossless_map.sh` 中的相关代码,确保数据文件和依赖项的正确性。如果问题仍然存在,您可以提供更多的上下文信息,以便我们能够更好地帮助您解决问题。