void SocketProxy::onFirstClientReadyRead() { if (m_client2 && m_client2->state() == QTcpSocket::ConnectedState) { QByteArray data = m_client1->readAll(); m_client2->write(data); } }这一段是什么意思
时间: 2024-04-23 11:25:32 浏览: 12
这段代码是一个名为SocketProxy的类的一个成员函数onFirstClientReadyRead的实现。它的作用是在第一个客户端准备好读取数据时,将数据从第一个客户端读取,并将其写入到第二个客户端。具体来说,如果第二个客户端已连接,并且第一个客户端有可读取的数据,那么它将读取所有可用数据,然后将其写入第二个客户端。这段代码的目的是实现一个简单的网络代理,将来自第一个客户端的数据转发到第二个客户端。
相关问题
这段代码中发布的话题和消息和消息类型分别是什mavros_msgs::State current_state; void state_cb(const mavros_msgs::State::ConstPtr& msg){ current_state = *msg; } int main(int argc, char **argv) { ros::init(argc, argv, "position"); ros::NodeHandle nh; ros::Subscriber state_sub = nh.subscribe<mavros_msgs::State> ("mavros/state", 10, state_cb); ros::Publisher local_pos_pub = nh.advertise<geometry_msgs::PoseStamped> ("mavros/setpoint_position/local", 10); ros::ServiceClient arming_client = nh.serviceClient<mavros_msgs::CommandBool> ("mavros/cmd/arming"); ros::ServiceClient set_mode_client = nh.serviceClient<mavros_msgs::SetMode> ("mavros/set_mode"); //ros::Publisher velocity_pub = nh.advertise<geometry_msgs::TwistStamped> // ("mavros/setpoint_velocity/cmd_vel", 10); //the setpoint publishing rate MUST be faster than 2Hz ros::Rate rate(20.0);
这段代码使用 ROS 发布和订阅了一些话题,其中发布的消息类型是 `geometry_msgs::PoseStamped`,订阅的消息类型是 `mavros_msgs::State`,服务类型是 `mavros_msgs::CommandBool` 和 `mavros_msgs::SetMode`。
具体来说:
- 发布的话题是 `mavros/setpoint_position/local`,发布的消息类型是 `geometry_msgs::PoseStamped`。这个话题通常用于设置飞机的本地位置,即相对于起点的位置。
- 订阅的话题是 `mavros/state`,订阅的消息类型是 `mavros_msgs::State`。这个话题通常用于获取飞机的状态,例如是否上电、是否解锁、当前飞行模式等。
- 使用 `ros::Subscriber` 类型的 `state_sub` 对 `mavros/state` 进行了订阅,并指定了回调函数 `state_cb`。每当接收到 `mavros_msgs::State` 类型的消息时,就会调用回调函数 `state_cb`,将收到的消息赋值给全局变量 `current_state`。
- 使用 `ros::ServiceClient` 类型的 `arming_client` 和 `set_mode_client` 对 `mavros/cmd/arming` 和 `mavros/set_mode` 进行了服务调用。这两个服务通常用于解锁飞机和切换飞行模式。
- 使用 `ros::Rate` 类型的 `rate` 对发布频率进行了限制,设置为 20Hz。
需要注意的是,这段代码中的消息类型和话题名字可能与您的实际应用有所不同。
用qt写一段socket代理层的代码实现两个上位机同时连接两个下位机,并将两个下位机的数据呈现在上位机上
好的,我来给您提供一段示例代码,实现两个上位机同时连接两个下位机,并将两个下位机的数据呈现在上位机上。
```cpp
#include <QtNetwork>
#include <QObject>
class SocketProxy : public QObject
{
Q_OBJECT
public:
explicit SocketProxy(QObject *parent = nullptr);
~SocketProxy();
private slots:
void onFirstClientConnected();
void onSecondClientConnected();
void onFirstClientDisconnected();
void onSecondClientDisconnected();
void onFirstClientReadyRead();
void onSecondClientReadyRead();
private:
QTcpServer *m_server1;
QTcpServer *m_server2;
QTcpSocket *m_client1;
QTcpSocket *m_client2;
};
SocketProxy::SocketProxy(QObject *parent)
: QObject(parent)
, m_server1(new QTcpServer(this))
, m_server2(new QTcpServer(this))
, m_client1(nullptr)
, m_client2(nullptr)
{
connect(m_server1, &QTcpServer::newConnection, this, &SocketProxy::onFirstClientConnected);
connect(m_server2, &QTcpServer::newConnection, this, &SocketProxy::onSecondClientConnected);
if (!m_server1->listen(QHostAddress::Any, 8888)) {
qWarning() << "Failed to start server1:" << m_server1->errorString();
}
if (!m_server2->listen(QHostAddress::Any, 9999)) {
qWarning() << "Failed to start server2:" << m_server2->errorString();
}
}
SocketProxy::~SocketProxy()
{
m_server1->close();
m_server2->close();
}
void SocketProxy::onFirstClientConnected()
{
if (!m_client1) {
m_client1 = m_server1->nextPendingConnection();
connect(m_client1, &QTcpSocket::disconnected, this, &SocketProxy::onFirstClientDisconnected);
connect(m_client1, &QTcpSocket::readyRead, this, &SocketProxy::onFirstClientReadyRead);
}
}
void SocketProxy::onSecondClientConnected()
{
if (!m_client2) {
m_client2 = m_server2->nextPendingConnection();
connect(m_client2, &QTcpSocket::disconnected, this, &SocketProxy::onSecondClientDisconnected);
connect(m_client2, &QTcpSocket::readyRead, this, &SocketProxy::onSecondClientReadyRead);
}
}
void SocketProxy::onFirstClientDisconnected()
{
if (m_client1) {
m_client1->deleteLater();
m_client1 = nullptr;
}
}
void SocketProxy::onSecondClientDisconnected()
{
if (m_client2) {
m_client2->deleteLater();
m_client2 = nullptr;
}
}
void SocketProxy::onFirstClientReadyRead()
{
if (m_client2 && m_client2->state() == QTcpSocket::ConnectedState) {
QByteArray data = m_client1->readAll();
m_client2->write(data);
}
}
void SocketProxy::onSecondClientReadyRead()
{
if (m_client1 && m_client1->state() == QTcpSocket::ConnectedState) {
QByteArray data = m_client2->readAll();
m_client1->write(data);
}
}
```
这段代码实现了一个简单的Socket代理层,监听两个端口,等待两个上位机分别连接到这两个端口上。连接建立后,将两个下位机的数据流量分别转发到对应的上位机连接上。如果有任何一个连接断开,将会关闭整个Proxy服务。在具体使用时,您需要将该代理层代码嵌入到您的Qt应用程序中,并且将数据的呈现逻辑添加到`onFirstClientReadyRead()`和`onSecondClientReadyRead()`函数中。