基于STM32F4的FreeROST系统任务函数怎么写

在FreeRTOS中，任务函数需要以特定的格式编写。以下是一个任务函数的示例代码：

void vTaskFunction( void *pvParameters )
{
    /* 在任务函数中执行的代码 */
    for( ;; )
    {
        /* 执行任务操作 */
        /* ... */
        /* 如果需要在任务中等待事件，可以使用RTOS提供的API函数，如vTaskDelay()或xQueueReceive()等 */
        vTaskDelay( pdMS_TO_TICKS( 1000 ) );
    }
}

在这个示例中，任务函数名为`vTaskFunction`，它的参数是`void *pvParameters`，这个参数可以传递任务需要的任何数据。在任务函数中，我们可以执行需要的操作，可以使用RTOS提供的API函数来等待事件或延迟任务执行等。

在基于STM32F4的FreeRTOS系统中，可以像下面这样定义一个任务：

TaskHandle_t xTaskHandle;
void vTaskFunction( void *pvParameters )
{
    /* 在任务函数中执行的代码 */
    for( ;; )
    {
        /* 执行任务操作 */
        /* ... */
        /* 如果需要在任务中等待事件，可以使用RTOS提供的API函数，如vTaskDelay()或xQueueReceive()等 */
        vTaskDelay( pdMS_TO_TICKS( 1000 ) );
    }
}

int main( void )
{
    /* 创建任务 */
    xTaskCreate( vTaskFunction, "TaskName", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, tskIDLE_PRIORITY + 1, &xTaskHandle );
    
    /* 启动任务调度器 */
    vTaskStartScheduler();
    
    /* 不会执行到这里 */
    return 0;
}

在这个示例中，我们使用`xTaskCreate()`函数创建了一个名为`TaskName`的任务，该任务的函数为`vTaskFunction`，堆栈大小为`configMINIMAL_STACK_SIZE`，优先级为`tskIDLE_PRIORITY + 1`。然后我们启动了任务调度器，任务函数将开始执行。

需要注意的是，任务函数不能直接退出，否则任务将永远不会被调度。如果任务函数完成了它需要执行的任务，则应该调用`vTaskDelete()`函数来删除任务。