给我写一个LQR的MATLAB函数fcn,输入为横向偏差，航向角偏差，侧向速度偏差，横摆角速度偏差，车速，输出为前轮转角

好的，以下是一个基本的LQR控制器的MATLAB函数：

function delta = lqr_controller(yaw_error, lateral_error, lateral_velocity_error, yaw_rate_error, velocity)
% 参数：
% yaw_error：航向角偏差
% lateral_error：横向偏差
% lateral_velocity_error：侧向速度偏差
% yaw_rate_error：横摆角速度偏差
% velocity：车速

% 系统矩阵
A = [0 1 0 0;
     0 0 -(2*muf+mur)/m/velocity muf/m/velocity;
     0 0 0 1;
     0 0 muf*d/m/Jf -muf*lf/Jf];

% 输入矩阵
B = [0; 2*muf/m; 0; -2*muf*lf/Jf];

% 状态反馈增益矩阵
Q = diag([10 1 1 1]);
R = 1;
[K, ~, ~] = lqr(A, B, Q, R);

% 计算前轮转角
delta = -K * [yaw_error; lateral_error; lateral_velocity_error; yaw_rate_error];
end

其中，系统矩阵A和输入矩阵B需要根据不同车辆的参数进行修改。此外，Q和R也可以根据具体需求进行调整。