写一个多行的在线最优的LQR的MATLAB函数fcn,输入为横向偏差，航向角偏差，侧向速度偏差，横摆角速度偏差，车速，输出为前轮转角

以下是一个可能的实现：

function delta = lqr_steering(y_e, psi_e, v_y, r, v)
    % 系统参数，根据具体问题设定
    m = 1000;
    lf = 1.5;
    lr = 1.5;
    Iz = 2000;
    C_alpha_f = 80000;
    C_alpha_r = 100000;
    % 设计LQR控制器
    A = [0, 1, 0, 0;
         0, -(C_alpha_f+C_alpha_r)/(m*v), (C_alpha_f+lr*C_alpha_r)/(m*v), -v-(C_alpha_f*lf-C_alpha_r*lr)/(m*v^2);
         0, 0, 0, 1;
         0, (lr*C_alpha_r-lf*C_alpha_f)/(Iz*v), (lf*C_alpha_f-lr*C_alpha_r)/(Iz*v), -(C_alpha_f*lf^2+C_alpha_r*lr^2)/(Iz*v^2)];
    B = [0; C_alpha_f/m; 0; lf*C_alpha_f/Iz];
    Q = diag([10, 1, 1, 1]); % 状态权重矩阵，根据具体问题设定
    R = 1; % 控制权重矩阵，根据具体问题设定
    [K,~,~] = lqr(A,B,Q,R);
    % 计算前轮转角
    delta = -K*[y_e; psi_e; v_y; r];
end

其中，系统参数需要根据具体问题设定。在本例中，假设汽车质量为1000kg，前后轮距离分别为1.5m，转动惯量为2000kg·m²，前轮侧向刚度为80000N/rad，后轮侧向刚度为100000N/rad。LQR控制器的状态权重矩阵和控制权重矩阵需要根据具体问题设定，这里只是给出一个示例。

使用时，输入横向偏差y_e、航向角偏差psi_e、侧向速度偏差v_y、横摆角速度偏差r和车速v，即可得到前轮转角delta。