给我写一个在线最优的LQR的MATLAB函数fcn,输入为横向偏差，航向角偏差，侧向速度偏差，横摆角速度偏差，车速，输出为前轮转角

以下是一个简单的LQR控制器的MATLAB函数，可以根据你的需求进行修改：

function [delta] = fcn(x1,x2,x3,x4,x5)

%定义状态量
x = [x1; x2; x3; x4; x5];

%定义控制量
u = 0;

%定义系统模型
A = [0 1 0 0 x5; 
     0 0 x5 0 0; 
     0 0 0 1 0; 
     0 0 -x5*x5 0 0; 
     0 0 0 0 0];
B = [0; 0; 0; x5*x5; x5/(0.5*tan(20*pi/180))];
C = [1 0 0 0 0; 
     0 1 0 0 0; 
     0 0 1 0 0; 
     0 0 0 1 0];
D = [0; 0; 0; 0];

%定义Q和R矩阵
Q = diag([1 1 10 10 0.1]);
R = 0.1;

%计算LQR增益矩阵
[K,S,e] = lqr(A,B,Q,R);

%计算控制量
u = -K*x;

%计算前轮转角
delta = atan((0.5*tan(20*pi/180))*u/x5);

end

注意，在这里需要根据实际情况调整Q和R矩阵的值，以达到最优控制效果。此外，本函数中的车辆模型只是一个简单的模型，如果需要更精确的控制效果，需要使用更复杂的车辆模型。