给我写一个MATLAB函数fcn,输入为横向偏差，航向角偏差，侧向速度偏差，横摆角速度偏差，车速，输出为前轮转角

以下是一个简单的MATLAB函数fcn，可以根据输入的横向偏差、航向角偏差、侧向速度偏差、横摆角速度偏差和车速计算出前轮转角：

function delta = fcn(x_d, psi_d, v_y, r, v)

% 车辆参数
L = 2.5; % 轴距
a = 1.5; % 前悬
b = 1; % 后悬
Cf = 80000; % 前轮侧向刚度
Cr = 100000; % 后轮侧向刚度

% 计算侧向加速度
a_y = v^2/L*tan(delta) - v_y;

% 计算前轮侧向力和后轮侧向力
Ff_y = -Cf*a_y;
Fr_y = -Cr*a_y;

% 计算前轮转角
delta = x_d + atan2(b/L*tan(x_d) + a/L*psi_d - a/L*r/v, 1);
end

其中，输入参数的含义如下：

- `x_d`：横向偏差（rad）
- `psi_d`：航向角偏差（rad）
- `v_y`：侧向速度偏差（m/s）
- `r`：横摆角速度偏差（rad/s）
- `v`：车速（m/s）

输出参数为前轮转角 `delta`（rad）。

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给我写一个MATLAB函数fcn,输入为横向偏差,航向角偏差,侧向速度偏差,横摆角速度偏差,车速,输出为前轮转角

以下是一个简单的MATLAB函数fcn，该函数可以根据输入的横向偏差、航向角偏差、侧向速度偏差、横摆角速度偏差和车速计算出前轮转角：

function delta = fcn(x_error, psi_error, v_y_error, r_error, v)
% x_error: 横向偏差
% psi_error: 航向角偏差
% v_y_error: 侧向速度偏差
% r_error: 横摆角速度偏差
% v: 车速

% 前轮转角的最大值和最小值
delta_max = deg2rad(30);
delta_min = -deg2rad(30);

% 控制参数
K1 = 0.5;
K2 = 0.2;
K3 = 0.1;
K4 = 0.05;

% 计算前轮转角
delta = K1 * x_error + K2 * psi_error + K3 * v_y_error + K4 * r_error;

% 限制前轮转角的范围
delta = max(min(delta, delta_max), delta_min);
end

注意，这只是一个简单的示例函数，实际的控制算法要根据具体应用场景进行设计和调整。

给我写一个LQR的MATLAB函数fcn,输入为横向偏差，航向角偏差，侧向速度偏差，横摆角速度偏差，车速，输出为前轮转角

好的，以下是一个基本的LQR控制器的MATLAB函数：

function delta = lqr_controller(yaw_error, lateral_error, lateral_velocity_error, yaw_rate_error, velocity)
% 参数：
% yaw_error：航向角偏差
% lateral_error：横向偏差
% lateral_velocity_error：侧向速度偏差
% yaw_rate_error：横摆角速度偏差
% velocity：车速

% 系统矩阵
A = [0 1 0 0;
     0 0 -(2*muf+mur)/m/velocity muf/m/velocity;
     0 0 0 1;
     0 0 muf*d/m/Jf -muf*lf/Jf];

% 输入矩阵
B = [0; 2*muf/m; 0; -2*muf*lf/Jf];

% 状态反馈增益矩阵
Q = diag([10 1 1 1]);
R = 1;
[K, ~, ~] = lqr(A, B, Q, R);

% 计算前轮转角
delta = -K * [yaw_error; lateral_error; lateral_velocity_error; yaw_rate_error];
end

其中，系统矩阵A和输入矩阵B需要根据不同车辆的参数进行修改。此外，Q和R也可以根据具体需求进行调整。