给我写一个MATLAB函数fcn,输入为横向偏差,航向角偏差,侧向速度偏差,横摆角速度偏差,车速,输出为前轮转角
时间: 2023-09-30 21:08:37 浏览: 49
以下是一个简单的MATLAB函数fcn,可以根据输入的横向偏差、航向角偏差、侧向速度偏差、横摆角速度偏差和车速计算出前轮转角:
```matlab
function delta = fcn(x_d, psi_d, v_y, r, v)
% 车辆参数
L = 2.5; % 轴距
a = 1.5; % 前悬
b = 1; % 后悬
Cf = 80000; % 前轮侧向刚度
Cr = 100000; % 后轮侧向刚度
% 计算侧向加速度
a_y = v^2/L*tan(delta) - v_y;
% 计算前轮侧向力和后轮侧向力
Ff_y = -Cf*a_y;
Fr_y = -Cr*a_y;
% 计算前轮转角
delta = x_d + atan2(b/L*tan(x_d) + a/L*psi_d - a/L*r/v, 1);
end
```
其中,输入参数的含义如下:
- `x_d`:横向偏差(rad)
- `psi_d`:航向角偏差(rad)
- `v_y`:侧向速度偏差(m/s)
- `r`:横摆角速度偏差(rad/s)
- `v`:车速(m/s)
输出参数为前轮转角 `delta`(rad)。
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给我写一个MATLAB函数fcn,输入为横向偏差,航向角偏差,侧向速度偏差,横摆角速度偏差,车速,输出为前轮转角
以下是一个简单的MATLAB函数fcn,该函数可以根据输入的横向偏差、航向角偏差、侧向速度偏差、横摆角速度偏差和车速计算出前轮转角:
```
function delta = fcn(x_error, psi_error, v_y_error, r_error, v)
% x_error: 横向偏差
% psi_error: 航向角偏差
% v_y_error: 侧向速度偏差
% r_error: 横摆角速度偏差
% v: 车速
% 前轮转角的最大值和最小值
delta_max = deg2rad(30);
delta_min = -deg2rad(30);
% 控制参数
K1 = 0.5;
K2 = 0.2;
K3 = 0.1;
K4 = 0.05;
% 计算前轮转角
delta = K1 * x_error + K2 * psi_error + K3 * v_y_error + K4 * r_error;
% 限制前轮转角的范围
delta = max(min(delta, delta_max), delta_min);
end
```
注意,这只是一个简单的示例函数,实际的控制算法要根据具体应用场景进行设计和调整。
给我写一个LQR的MATLAB函数fcn,输入为横向偏差,航向角偏差,侧向速度偏差,横摆角速度偏差,车速,输出为前轮转角
以下是一个简单的LQR控制器MATLAB函数示例,可以根据你的输入和输出要求进行修改:
```matlab
function delta = fcn(x, v)
% LQR控制器函数
% 输入:
% x: 1x4矩阵,包含横向偏差,航向角偏差,侧向速度偏差,横摆角速度偏差
% v: 车速
% 输出:
% delta: 前轮转角
% 系统参数
m = 1000; % 质量
lf = 1.2; % 前轴到车重心的距离
lr = 1.8; % 后轴到车重心的距离
Cf = 80000; % 前轮滑移刚度
Cr = 120000; % 后轮滑移刚度
% 状态空间矩阵
A = [0, 1, 0, 0;
0, -(Cf+Cr)/(m*v), (lf*Cf-lr*Cr)/(m*v), -v-(lf*Cf+lr*Cr)/(m*v^2);
0, 0, 0, 1;
0, (lf*Cf-lr*Cr)/(m*lf*v), -(lf^2*Cf+lr^2*Cr)/(m*lf*v^2), -(lf*Cf+lr*Cr)/(m*lf*v)];
B = [0; Cf/m; 0; lf*Cf/(m*lf)];
% 权重矩阵Q和R
Q = diag([100, 10, 1, 1]);
R = 1;
% 使用LQR求解最优控制器增益矩阵K
K = lqr(A, B, Q, R);
% 计算前轮转角
delta = -K * x';
end
```
使用示例:
```matlab
x = [0.1, 0.01, 0.5, 0.05]; % 状态变量
v = 20; % 车速
delta = fcn(x, v); % 计算前轮转角
disp(delta); % 输出结果
```