给我写一个离线的最优的LQR的MATLAB函数fcn,输入为横向偏差，航向角偏差，侧向速度偏差，横摆角速度偏差，车速，输出为前轮转角

好的，以下是一个离线的最优的LQR的MATLAB函数fcn：

function delta = fcn(x)
% x为输入向量，包括横向偏差，航向角偏差，侧向速度偏差，横摆角速度偏差，车速
% delta为输出结果，即前轮转角

% 系统矩阵和输入矩阵
A = [0, 1, 0, 0, 0;
     0, 0, -x(5), 0, 0;
     0, 0, 0, 1, 0;
     0, 0, -x(1)*x(5), -x(2)*x(5), -x(3)-x(4)*x(5);
     0, 0, 0, 0, 0];
B = [0; 0; 0; x(5); 1];

% 权重矩阵Q和R
Q = diag([10, 1, 100, 1, 200]);
R = 1;

% 最优LQR控制器计算
[K,~,~] = lqr(A,B,Q,R);

% 输出前轮转角
delta = -K*x';
end

其中，系统矩阵和输入矩阵根据车辆动力学模型进行定义。权重矩阵Q和R根据实际需求进行调整。最优LQR控制器通过MATLAB内置函数lqr进行计算。最后，前轮转角通过控制器增益矩阵K和输入向量x的乘积得到。