给我写一个MATLAB函数fcn,输入为横向偏差,航向角偏差,侧向速度偏差,横摆角速度偏差,车速,输出为前轮转角

以下是一个简单的MATLAB函数fcn，该函数可以根据输入的横向偏差、航向角偏差、侧向速度偏差、横摆角速度偏差和车速计算出前轮转角：

function delta = fcn(x_error, psi_error, v_y_error, r_error, v)
% x_error: 横向偏差
% psi_error: 航向角偏差
% v_y_error: 侧向速度偏差
% r_error: 横摆角速度偏差
% v: 车速

% 前轮转角的最大值和最小值
delta_max = deg2rad(30);
delta_min = -deg2rad(30);

% 控制参数
K1 = 0.5;
K2 = 0.2;
K3 = 0.1;
K4 = 0.05;

% 计算前轮转角
delta = K1 * x_error + K2 * psi_error + K3 * v_y_error + K4 * r_error;

% 限制前轮转角的范围
delta = max(min(delta, delta_max), delta_min);
end

注意，这只是一个简单的示例函数，实际的控制算法要根据具体应用场景进行设计和调整。