<gazebo reference="${name}_link">

时间: 2023-12-22 17:03:39 浏览: 94
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Gazebo仿真的各种demo_gazebo_demos.zip

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xacro文件中 <xacro:macro name="kinect_gazebo" params="name suffix"> <gazebo reference="${name}_link">是什么意思

在宏的定义中，${name}_link表示一个Gazebo模型中的一个链接（link），其中${name}将在使用宏时被替换为宏的第一个参数。因此，当使用kinect_gazebo宏时，使用的链接将是以给定的name和后缀suffix命名的链接。

<gazebo reference="camera_link3"> <sensor type="depth" name="camera3"> <cameraName>camera3</cameraName> <alwaysOn>true</alwaysOn> <updateRate>10</updateRate> <imageTopicName>rgb/image_raw</imageTopicName> <depthImageTopicName>depth/image_raw</depthImageTopicName> depth/points <cameraInfoTopicName>rgb/camera_info</cameraInfoTopicName> <depthImageCameraInfoTopicName>depth/camera_info</depthImageCameraInfoTopicName> <frameName>camera_link_optical</frameName> <baseline>0.1</baseline> <distortion_k1>0.0</distortion_k1> <distortion_k2>0.0</distortion_k2> <distortion_k3>0.0</distortion_k3> <distortion_t1>0.0</distortion_t1> <distortion_t2>0.0</distortion_t2> 0.4 </sensor> </gazebo>

<sensor type="depth" name="camera3"> <camera> <image> <width>800</width> <height>600</height> </image> </camera> <plugin name="kinect_camera_controller" filename="libgazebo_ros_openni_kinect.so...

<gazebo reference="${name}"> <sensor type="ray" name="laser_${name}"> 0 0 0 0 0 0 <visualize>${visualize}</visualize> <update_rate>${update_rate}</update_rate> <ray> <scan> <horizontal> <samples>100</samples> <resolution>1</resolution> <min_angle>${0}</min_angle> <max_angle>${2*M_PI}</max_angle> </horizontal> <vertical> <samples>360</samples> <resolution>1</resolution> <min_angle>${-7.22/180*M_PI}</min_angle> <max_angle>${55.22/180*M_PI}</max_angle> </vertical> </scan> <range> <min>${laser_min_range}</min> <max>${laser_max_range}</max> <resolution>${resolution}</resolution> </range> <noise> <type>gaussian</type> <mean>${noise_mean}</mean> <stddev>${noise_stddev}</stddev> </noise> </ray> <visualize>${visualize}</visualize> <samples>${samples}</samples> <downsample>${downsample}</downsample> <csv_file_name>/home/kuper/PX4_Firmware/Tools/sitl_gazebo/models/livox/scan_mode/mid360.csv</csv_file_name> <ros_topic>${ros_topic}</ros_topic> </sensor> </gazebo>转为sdf文件

<csv_file_name>/home/kuper/PX4_Firmware/Tools/sitl_gazebo/models/livox/scan_mode/mid360.csv</csv_file_name> <ros_topic>livox_scan</ros_topic> </plugin> </sensor> </link> </model> </sdf> 请...

gezebo reference

在ROS Gazebo仿真中，gazebo ...<link name="base_link"> <!-- link的其他属性 --> <gazebo reference="my_box" /> </link> 这样，当在Gazebo中加载URDF模型时，base_link链接将与my_box模型相关联。

如何用ros修改gazebo案例的房间,增加障碍物,gmapping建图,。机器人的初始位置设定在建图原点左侧10cm的位置,完成在rviz下的自动导航过程。导航中随机在地图中设置目标点,并在小车移动过程中,随机在gazebo中放置

<name>Gazebo/Red</name> </script> </material> </visual> </link> <pose>$x $y 0 0 0 0</pose> </model> </sdf>' reference_frame: 'world' initial_pose: position: x: $x y: $y z: 0.0 ...

请给出在ros中详细的kinect的urdf文件和yumi机器人的urdf文件以及gazebo的启动文件

<gazebo reference="kinect_link"> <sensor type="depth" name="depth_sensor"> <always_on>true</always_on> <update_rate>30.0</update_rate> <visualize>true</visualize> <camera> <horizontal_fov>1.047...
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