stm32f103c8t6的PID代码

以下是一个基于STM32F103C8T6的PID代码示例：

float Setpoint, Input, Output;
float Kp = 1, Ki = 1, Kd = 1;
float errSum, lastErr;
uint32_t currentTime, lastTime;
uint32_t sampleTime = 100; // PID计算周期，单位为ms

void PID_Init(void)
{
    // 初始化PID参数
    Setpoint = 0;
    Input = 0;
    Output = 0;
    errSum = 0;
    lastErr = 0;
    lastTime = millis();
}

void PID_Compute(void)
{
    // 获取当前时间
    currentTime = millis();
    // 计算时间间隔
    uint32_t timeChange = (currentTime - lastTime);
    // 如果时间间隔大于计算周期，执行PID计算
    if (timeChange >= sampleTime)
    {
        // 计算误差
        float error = Setpoint - Input;
        // 计算误差累积值
        errSum += error * timeChange;
        // 计算误差变化率
        float dErr = (error - lastErr) / timeChange;
        // 计算PID输出值
        Output = Kp * error + Ki * errSum + Kd * dErr;
        // 限制输出值的范围
        if (Output > 255) Output = 255;
        if (Output < -255) Output = -255;
        // 更新lastErr和lastTime
        lastErr = error;
        lastTime = currentTime;
    }
}

int main(void)
{
    // 初始化系统时钟等
    PID_Init();
    while (1)
    {
        // 读取传感器数据到Input
        Input = read_sensor();
        // 执行PID计算
        PID_Compute();
        // 将PID输出值传输到执行机构
        send_output(Output);
    }
}

在这个示例中，我们使用了时间间隔为100ms的PID计算周期，并且通过限制输出值的范围来保证输出的稳定性。你可以根据实际需求调整PID参数和计算周期。