Task charge_task(charge_task_id, agvs[i].current_x, agvs[i].current_y, charges[j].charge_x, charges[j].charge_y, charge_task_priority, 0, agvs[i].id_, 1); ，添加代碼：遍歷所有的task，將charge_task_id設置為最新一個數字，將charge_task_priority設置為：在task.type值為1的任務中，按順序排序

好的，你需要添加的代码如下所示：

int max_task_id = 0;
int max_charge_priority = 0;
for (int k = 0; k < tasks.size(); k++) {
    if (tasks[k].task_id_ > max_task_id) {
        max_task_id = tasks[k].task_id_;
    }
    if (tasks[k].type_ == 1 && tasks[k].priority_ > max_charge_priority) {
        max_charge_priority = tasks[k].priority_;
    }
}
charge_task_id = max_task_id + 1;
charge_task_priority = max_charge_priority + 1;

Task charge_task(charge_task_id, agvs[i].current_x, agvs[i].current_y, charges[j].charge_x, charges[j].charge_y, charge_task_priority, 0, agvs[i].id_, 1);

这个代码会遍历所有的任务，并找到当前最大的任务ID和最大的充电任务优先级。然后，将新的充电任务的ID设置为最大任务ID加1，优先级设置为最大充电任务优先级加1。最后，使用这些值创建一个新的充电任务。

相关问题

if (agvs[i].getBattery() < safe_battery_level) { bool has_charge_task = false; for (int k = 0; k < tasks.size(); k++) { if (tasks[k].a_id == agvs[i].id_ && tasks[k].Task_type == 1) { has_charge_task = true; break; }} if (!has_charge_task ) { for (int j = 0; j < charges.size(); j++) { if (charges[j].charge_available == true) { charges[j].setavailable(false); for (int k = 0; k < tasks.size(); k++) { if (tasks[k].id > max_task_id) { max_task_id = tasks[k].id; } if (tasks[k].Task_type == 1 && tasks[k].priority > max_charge_priority) { max_charge_priority = tasks[k].priority; } } charge_task_id = max_task_id + 1; charge_task_priority = max_charge_priority + 1; Task charge_task(charge_task_id, agvs[i].current_x, agvs[i].current_y, charges[j].charge_x, charges[j].charge_y, charge_task_priority, 0, agvs[i].id_, 1); tasks.push_back(charge_task); break; } } } }詳細翻譯一下

这段代码的作用是管理机器人的充电任务。当机器人的电量低于安全电量时，程序会检查该机器人是否已经有分配的充电任务。如果没有，则程序会在可用的充电站中选择一个，并为该机器人分配一个新的充电任务。程序还会为新的充电任务分配一个优先级，以确保它在任务列表中得到正确的位置。具体的实现步骤如下：

1. 首先，程序会检查当前机器人的电量是否低于安全电量。若低于，则继续执行；若不低于，则跳过该机器人的充电任务分配过程。

2. 然后，程序会检查该机器人是否已经有分配的充电任务。如果已经有分配的充电任务，则跳过该机器人的充电任务分配过程。

3. 如果该机器人没有分配的充电任务，则程序会遍历所有可用的充电站，选择一个可用的充电站为该机器人分配充电任务。具体的实现步骤如下：

a. 遍历所有可用的充电站。如果找到一个可用的充电站，则继续执行；否则，跳过该机器人的充电任务分配过程。

b. 将该充电站的状态设置为不可用，以确保其他机器人不会选择相同的充电站。

c. 遍历所有已经分配的任务，以确定新充电任务的任务编号和优先级。

d. 根据确定的任务编号、起点、终点和优先级构造一个新的充电任务。

e. 将新的充电任务添加到任务列表中，并跳出循环。

4. 如果程序成功为该机器人分配了充电任务，则跳过该机器人的后续处理过程。如果程序无法为该机器人分配充电任务，则跳过该机器人的充电任务分配过程。

class Charge { public: Charge(int id_ ,int charge_x_,int charge_y_ ,bool charge_available_); int id; // 充電站ID int charge_x, charge_y; // 充電站位置 bool charge_available; //充電站是否可用； void setavailable( bool available ); std::vector<Charge> charges; };，if (agvs[i].current_x == agvs[i].end_x_ && agvs[i].current_y == agvs[i].end_y_)//如果到達充電站 { agvs[i].setbattery(100); agvs[i].setAvailable(true);//小車設置為可用 tasks[completed_task_index].completed = 2;//任務完成 scheduler.assign_task_to_agv(tasks, agvs); }，增加代碼：充電站變爲可用

可以在`Charge`类中添加一个`setAvailable`函数来设置充电站的可用状态。修改后的代码如下：

class Charge {
public:
    Charge(int id_, int charge_x_, int charge_y_, bool charge_available_);
    int id;                 // 充電站ID
    int charge_x, charge_y; // 充電站位置
    bool charge_available;  // 充電站是否可用
    void setAvailable(bool available); // 设置充电站的可用状态
    std::vector<Charge> charges;
};

void Charge::setAvailable(bool available) {
    charge_available = available;
}

然后在上述代码中，当小车到达充电站时，可以通过充电站的ID找到对应的充电站，并将其设为可用。修改后的代码如下：

if (agvs[i].current_x == agvs[i].end_x_ && agvs[i].current_y == agvs[i].end_y_) {
    agvs[i].setbattery(100);
    agvs[i].setAvailable(true);
    tasks[completed_task_index].completed = 2;
    for (int j = 0; j < charges.size(); j++) {
        if (agvs[i].end_x_ == charges[j].charge_x && agvs[i].end_y_ == charges[j].charge_y) {
            charges[j].setAvailable(true); // 充电站变为可用
            break;
        }
    }
    scheduler.assign_task_to_agv(tasks, agvs);
}