c++ lastools读取点云数据 判断点云数据有没有颜色、强度和法向量 给出示例

LASTools 是一个专门用于处理激光雷达数据的工具集，其中包括读取和处理点云数据。下面是一个示例代码，演示如何使用 LASTools 的 LASlib 库读取点云数据，并判断其是否包含颜色、强度和法向量信息。

#include <lasreader.hpp>

int main(int argc, char* argv[])
{
    // 读取LAS文件
    LASreader* reader = LASreader::createWithFileName("input.las");
    if (!reader->open()) {
        fprintf(stderr, "Could not open LAS file: %s\n", reader->getName());
        exit(1);
    }

    // 判断是否包含颜色信息
    bool has_color = reader->header.point_data_format >= 2 &&
                     reader->header.point_data_record_length >= 20 &&
                     reader->header.point_data_format <= 5;

    // 判断是否包含强度信息
    bool has_intensity = reader->header.point_data_format >= 1 &&
                         reader->header.point_data_record_length >= 4 &&
                         (reader->header.point_data_format == 1 ||
                          reader->header.point_data_format == 3 ||
                          reader->header.point_data_format == 5);

    // 判断是否包含法向量信息
    bool has_normals = reader->header.point_data_format == 7 &&
                       reader->header.point_data_record_length >= 28;

    // 输出结果
    if (has_color) {
        printf("Point cloud contains color information.\n");
    }
    if (has_intensity) {
        printf("Point cloud contains intensity information.\n");
    }
    if (has_normals) {
        printf("Point cloud contains normal vector information.\n");
    }

    // 关闭LAS文件
    reader->close();
    delete reader;

    return 0;
}

在上述代码中，我们首先创建了一个 `LASreader` 对象，并打开了 LAS 文件。然后，我们使用 `LASreader` 对象的 `header` 成员变量获取点云数据的元数据信息。根据 LAS 格式的规范，如果点云数据包含颜色信息，其格式代码应该为 2、3 或 5；如果包含强度信息，其格式代码应该为 1、3 或 5；如果包含法向量信息，其格式代码应该为 7。因此，我们可以根据这些信息来判断点云数据是否包含颜色、强度和法向量信息。最后，我们输出判断结果，并关闭 LAS 文件。