可以用stm32讲解嘛

当然可以，下面我以STM32为例来讲解小车循迹代码的实现。

1.定义引脚

#define leftSensor PA0  // 左侧循迹模块引脚
#define rightSensor PA1 // 右侧循迹模块引脚
#define motor1 PB0      // 左侧电机编号
#define motor2 PB1      // 右侧电机编号

2.初始化电机

TIM_HandleTypeDef htim3;  // 定义定时器句柄
TIM_OC_InitTypeDef sConfigOC;
void motorInit() {
  HAL_TIM_PWM_Start(&htim3, TIM_CHANNEL_1); // 启动左侧电机的PWM输出
  HAL_TIM_PWM_Start(&htim3, TIM_CHANNEL_2); // 启动右侧电机的PWM输出
}
void setLeftMotorSpeed(int speed) {
  HAL_TIM_PWM_Stop(&htim3, TIM_CHANNEL_1);
  sConfigOC.Pulse = speed * 1000 / 100 - 1;
  HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(&htim3, &sConfigOC, TIM_CHANNEL_1);
  HAL_TIM_PWM_Start(&htim3, TIM_CHANNEL_1);
}
void setRightMotorSpeed(int speed) {
  HAL_TIM_PWM_Stop(&htim3, TIM_CHANNEL_2);
  sConfigOC.Pulse = speed * 1000 / 100 - 1;
  HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(&htim3, &sConfigOC, TIM_CHANNEL_2);
  HAL_TIM_PWM_Start(&htim3, TIM_CHANNEL_2);
}

3.定义循迹函数

void run() {
  int leftValue = HAL_ADC_GetValue(&hadc1, &leftSensor);   // 读取左侧循迹模块的值
  int rightValue = HAL_ADC_GetValue(&hadc1, &rightSensor); // 读取右侧循迹模块的值

  // 如果左侧循迹模块和右侧循迹模块都在黑线上，则向前走
  if (leftValue < 500 && rightValue < 500) {
    setLeftMotorSpeed(50);  // 左侧电机速度
    setRightMotorSpeed(50); // 右侧电机速度
  }

  // 如果左侧循迹模块在黑线上，右侧循迹模块不在黑线上，则向左转
  if (leftValue < 500 && rightValue > 500) {
    setLeftMotorSpeed(0);   // 左侧电机停止
    setRightMotorSpeed(50); // 右侧电机速度
  }

  // 如果左侧循迹模块不在黑线上，右侧循迹模块在黑线上，则向右转
  if (leftValue > 500 && rightValue < 500) {
    setLeftMotorSpeed(50);  // 左侧电机速度
    setRightMotorSpeed(0);  // 右侧电机停止
  }

  // 如果左侧循迹模块和右侧循迹模块都不在黑线上，则向后走
  if (leftValue > 500 && rightValue > 500) {
    setLeftMotorSpeed(-50); // 左侧电机速度
    setRightMotorSpeed(-50);// 右侧电机速度
  }
}

4.在 `main()` 函数中调用循迹函数和电机初始化函数

int main(void) {
  HAL_Init(); // 初始化HAL库
  SystemClock_Config(); // 配置系统时钟

  MX_TIM3_Init(); // 初始化定时器
  MX_ADC1_Init(); // 初始化ADC模块

  motorInit(); // 初始化电机

  while (1) {
    run(); // 调用循迹函数
  }
}

总体来说，STM32的小车循迹代码实现和Arduino类似，也是通过读取循迹模块的反馈信息，根据不同的反馈信息控制电机的转速和方向，从而实现小车的循迹运动。但是具体的实现细节会因为硬件平台的不同而有所差异。