stm32驱动步进电机，由上位机通过串口通讯控制

要驱动步进电机，你需要使用定时器和GPIO来控制电机的步进和方向。下面是一个简单的例子：

首先，你需要配置定时器和GPIO。假设你要使用TIM2定时器和PA0-PA3引脚控制电机的步进和方向。

RCC->APB1ENR |= RCC_APB1ENR_TIM2EN; // 开启TIM2时钟
RCC->AHB1ENR |= RCC_AHB1ENR_GPIOAEN; // 开启GPIOA时钟

// 配置PA0-PA3引脚为输出模式
GPIOA->MODER |= GPIO_MODER_MODER0_0 | GPIO_MODER_MODER1_0 | GPIO_MODER_MODER2_0 | GPIO_MODER_MODER3_0;

// 配置PA0-PA3引脚的输出类型为推挽输出
GPIOA->OTYPER &= ~(GPIO_OTYPER_OT_0 | GPIO_OTYPER_OT_1 | GPIO_OTYPER_OT_2 | GPIO_OTYPER_OT_3);

// 配置PA0-PA3引脚的输出速度为高速
GPIOA->OSPEEDR |= GPIO_OSPEEDER_OSPEEDR0_1 | GPIO_OSPEEDER_OSPEEDR1_1 | GPIO_OSPEEDER_OSPEEDR2_1 | GPIO_OSPEEDER_OSPEEDR3_1;

// 配置PA0-PA3引脚的上拉电阻
GPIOA->PUPDR |= GPIO_PUPDR_PUPDR0_0 | GPIO_PUPDR_PUPDR1_0 | GPIO_PUPDR_PUPDR2_0 | GPIO_PUPDR_PUPDR3_0;

// 配置TIM2的时基为1us
TIM2->PSC = SystemCoreClock / 1000000 - 1;

// 配置TIM2的自动重载寄存器为最大值
TIM2->ARR = 0xFFFF;

// 配置TIM2的计数模式为向上计数
TIM2->CR1 &= ~TIM_CR1_DIR;

// 配置TIM2的计数模式为定时器模式
TIM2->CR1 &= ~TIM_CR1_CMS;

// 配置TIM2的触发源为内部时钟
TIM2->SMCR &= ~TIM_SMCR_TS;

// 配置TIM2的触发极性为上升沿
TIM2->SMCR &= ~TIM_SMCR_TP;

// 配置TIM2的触发分频为不分频
TIM2->SMCR &= ~TIM_SMCR_SMS;

然后，你可以编写一个函数来控制电机的步进和方向。假设你的电机需要正转、反转、加速和减速功能。

void stepper_motor_control(uint8_t dir, uint16_t steps, uint16_t accel, uint16_t decel)
{
    uint16_t step_delay = 1000; // 初始步进间隔为1ms
    uint16_t step_delay_min = 100; // 最小步进间隔为0.1ms
    uint16_t step_delay_decel = 0; // 减速过程中的步进间隔
    uint16_t accel_count = 0; // 加速计数器
    uint16_t decel_count = 0; // 减速计数器
    uint16_t step_count = 0; // 步进计数器
    uint8_t step_phase = 0; // 步进相位

    // 根据方向设置引脚输出
    if (dir == 0) {
        GPIOA->ODR &= ~(GPIO_ODR_ODR_0 | GPIO_ODR_ODR_2);
        GPIOA->ODR |= GPIO_ODR_ODR_1 | GPIO_ODR_ODR_3;
    } else {
        GPIOA->ODR &= ~(GPIO_ODR_ODR_1 | GPIO_ODR_ODR_3);
        GPIOA->ODR |= GPIO_ODR_ODR_0 | GPIO_ODR_ODR_2;
    }

    // 循环步进
    while (step_count < steps) {
        // 根据步进相位设置引脚输出
        switch (step_phase) {
            case 0:
                GPIOA->BSRR = GPIO_BSRR_BR_0 | GPIO_BSRR_BR_3;
                GPIOA->BSRR = GPIO_BSRR_BS_1 | GPIO_BSRR_BS_2;
                break;
            case 1:
                GPIOA->BSRR = GPIO_BSRR_BR_0 | GPIO_BSRR_BR_2;
                GPIOA->BSRR = GPIO_BSRR_BS_1 | GPIO_BSRR_BS_3;
                break;
            case 2:
                GPIOA->BSRR = GPIO_BSRR_BR_1 | GPIO_BSRR_BR_2;
                GPIOA->BSRR = GPIO_BSRR_BS_0 | GPIO_BSRR_BS_3;
                break;
            case 3:
                GPIOA->BSRR = GPIO_BSRR_BR_1 | GPIO_BSRR_BR_3;
                GPIOA->BSRR = GPIO_BSRR_BS_0 | GPIO_BSRR_BS_2;
                break;
        }

        // 延时步进间隔
        delay_us(step_delay);

        // 更新步进相位
        if (dir == 0) {
            step_phase++;
            if (step_phase > 3) {
                step_phase = 0;
            }
        } else {
            step_phase--;
            if (step_phase < 0) {
                step_phase = 3;
            }
        }

        // 更新步进计数器
        step_count++;

        // 更新加速计数器
        if (step_count < accel) {
            accel_count++;
        }

        // 更新减速计数器
        if (step_count >= (steps - decel)) {
            decel_count++;
        }

        // 更新步进间隔
        if (accel_count < accel) {
            step_delay = step_delay - ((step_delay - step_delay_min) / accel);
        } else if (decel_count < decel) {
            step_delay_decel = step_delay_min + ((step_delay - step_delay_min) * decel_count / decel);
            step_delay = step_delay_decel;
        } else {
            step_delay = step_delay_min;
        }
    }
}

最后，在接收到上位机发送的控制命令时，你可以调用这个函数来控制电机的运动。例如，如果你要让电机正转1000步，加速100步，减速100步，则可以发送如下命令：

stepper_motor_control(0, 1000, 100, 100);

其中，第一个参数表示方向，0表示正转，1表示反转；第二个参数表示步数；第三个参数表示加速步数；第四个参数表示减速步数。