STM32驱动步进电机的程序

以下是一个简单的STM32驱动步进电机的程序，使用了HAL库来实现：

#include "stm32f1xx_hal.h"

#define STEPPER_DELAY 10 // 步进电机旋转延迟时间

// 步进电机旋转顺序
uint8_t stepper_sequence[4] = {0b0001, 0b0010, 0b0100, 0b1000};

// 步进电机旋转角度
float stepper_angle[4] = {0, 90, 180, 270};

// 步进电机当前角度
float stepper_current_angle = 0;

// 步进电机旋转方向
uint8_t stepper_direction = 1; // 1表示顺时针旋转，-1表示逆时针旋转

// 步进电机旋转步数
uint16_t stepper_steps = 0;

void stepper_rotate(void) {
  for (int i = 0; i < 4; i++) {
    uint8_t sequence = stepper_sequence[i];
    HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_0, (sequence & 0b0001) ? GPIO_PIN_SET : GPIO_PIN_RESET);
    HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_1, (sequence & 0b0010) ? GPIO_PIN_SET : GPIO_PIN_RESET);
    HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_2, (sequence & 0b0100) ? GPIO_PIN_SET : GPIO_PIN_RESET);
    HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_3, (sequence & 0b1000) ? GPIO_PIN_SET : GPIO_PIN_RESET);
    HAL_Delay(STEPPER_DELAY);
  }
}

int main(void) {
  // 初始化HAL库
  HAL_Init();

  // 初始化GPIO
  __HAL_RCC_GPIOA_CLK_ENABLE();
  GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct = {0};
  GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_0 | GPIO_PIN_1 | GPIO_PIN_2 | GPIO_PIN_3;
  GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP;
  GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_LOW;
  HAL_GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);

  while (1) {
    if (stepper_steps > 0) {
      stepper_rotate();
      stepper_current_angle += stepper_direction * 90;
      if (stepper_current_angle >= 360) stepper_current_angle -= 360;
      if (stepper_current_angle < 0) stepper_current_angle += 360;
      stepper_steps--;
    }
  }
}

// 步进电机控制函数，angle为旋转角度，direction为旋转方向（1表示顺时针，-1表示逆时针），speed为旋转速度
void stepper_control(float angle, int direction, uint16_t speed) {
  float angle_diff = angle - stepper_current_angle;
  if (angle_diff < 0) angle_diff += 360;
  if (angle_diff > 180) {
    angle_diff = 360 - angle_diff;
    direction = -direction;
  }
  stepper_direction = direction;
  stepper_steps = angle_diff / 90;
}

在程序中，我们定义了一个`stepper_control`函数来控制步进电机的旋转。该函数接受三个参数：旋转角度、旋转方向和旋转速度。在函数中，我们首先计算出需要旋转的步数，然后设置旋转方向和步数，让主循环中的`stepper_rotate`函数来控制步进电机的旋转。在旋转的过程中，我们还记录了当前步进电机的角度，以便下一次旋转时调整方向和步数。

请注意，这只是一个简单的示例程序，实际上驱动步进电机需要更多的细节处理，例如加速度、减速度和微步控制等。