ros python 话题通信示例

你好，以下是一个 ROS Python 话题通信的示例：

#!/usr/bin/env python
import rospy
from std_msgs.msg import String

def callback(data):
    rospy.loginfo(rospy.get_caller_id() + "I heard %s", data.data)

def listener():
    rospy.init_node('listener', anonymous=True)
    rospy.Subscriber("chatter", String, callback)
    rospy.spin()

if __name__ == '__main__':
    listener()

这个示例中，我们创建了一个 ROS 节点，订阅了一个名为 "chatter" 的话题，并定义了一个回调函数 callback，当有新的消息到来时，就会调用这个回调函数。在回调函数中，我们打印出了收到的消息。

希望这个示例能够帮助你理解 ROS Python 话题通信的基本用法。