ros与stm32使用rosserial进行串口通信，stm32发布话题，传递信息p给ros，ros订阅话题，若接收到信息p，传递s给stm32，stm32停止传递信息p，具体代码

由于你没有提供具体的消息类型和内容，这里提供一个基本的示例代码，你可以根据自己的需求进行修改。

ROS端代码：

#!/usr/bin/env python
import rospy
from std_msgs.msg import String

def callback(data):
    rospy.loginfo(rospy.get_caller_id() + "I heard %s", data.data)
    # 接收到信息p，传递s给stm32
    pub.publish("s")

def listener():
    rospy.init_node('listener', anonymous=True)
    rospy.Subscriber("chatter", String, callback)
    rospy.spin()

if __name__ == '__main__':
    pub = rospy.Publisher('chatter', String, queue_size=10)
    listener()

STM32端代码：

#include "ros.h"
#include <std_msgs/String.h>

ros::NodeHandle nh;

void messageCb(const std_msgs::String& msg){
    if (msg.data == "p") {
        // 停止传递信息p
    }
}

ros::Subscriber<std_msgs::String> sub("chatter", &messageCb);

void setup() {
    nh.initNode();
    nh.subscribe(sub);
}

void loop() {
    nh.spinOnce();
    // do something
}

需要注意的是，ROS与STM32之间的通信需要建立在相同的消息类型上，因此需要在ROS端和STM32端定义相同的消息类型。此外，需要将ROS和STM32连接到相同的串口上，具体的连接方式可以参考ROS官方文档和stm32_ros库的说明。