if ((hcan->Instance->RF0R & CAN_RF0R_FMP0) == 0U)
时间: 2024-04-04 12:36:03 浏览: 9
这是一个CAN总线接口的判断语句,用于判断接收FIFO0中是否有接收到的帧。具体来说,hcan是一个CAN_HandleTypeDef类型的结构体指针,Instance成员表示CAN接口的实例号,RF0R则是CAN接口的一个寄存器,用于控制和监控接收FIFO0。&运算符用于进行位与运算,CAN_RF0R_FMP0是一个宏定义,表示接收FIFO0中的帧数。因此,整个判断语句的意思是:如果接收FIFO0中没有接收到的帧,则执行if语句中的代码块。
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/* Receive FIFO 1 message pending interrupt management *********************/ if ((interrupts & CAN_IT_RX_FIFO1_MSG_PENDING) != 0U) { /* Check if message is still pending */ if ((hcan->Instance->RF1R & CAN_RF1R_FMP1) != 0U) { /* Receive FIFO 1 mesage pending Callback */ #if USE_HAL_CAN_REGISTER_CALLBACKS == 1 /* Call registered callback*/ hcan->RxFifo1MsgPendingCallback(hcan); #else /* Call weak (surcharged) callback */ HAL_CAN_RxFifo1MsgPendingCallback(hcan); #endif /* USE_HAL_CAN_REGISTER_CALLBACKS */ } }
这段代码是用于管理接收FIFO 1消息挂起中断的。首先,它检查CAN控制器的中断标志位中是否设置了CAN_IT_RX_FIFO1_MSG_PENDING标志,即是否有接收FIFO 1消息挂起中断发生。如果发生了该中断,代码接着会检查接收FIFO 1的消息挂起寄存器(hcan->Instance->RF1R)中是否存在待处理的消息。如果有待处理的消息,代码会调用相应的回调函数来处理这个中断。
这段代码还包含一个条件编译的部分,它根据宏定义USE_HAL_CAN_REGISTER_CALLBACKS的值来确定是调用已注册的回调函数还是调用弱定义(重载)的回调函数。如果USE_HAL_CAN_REGISTER_CALLBACKS等于1,代码会调用已注册的回调函数hcan->RxFifo1MsgPendingCallback(hcan);否则,会调用弱定义的回调函数HAL_CAN_RxFifo1MsgPendingCallback(hcan)。
//CAN相关设置 MX_CAN1_Init(0xf);//波特率设置 Can_Init_Struct(); Can_RxFilter_Init();//ID过滤设置:不过滤任何ID(任何ID都允许通过),这句话必需有,否则接收不到CAN1数据 HAL_CAN_Start(&hcan1);//启动CAN1,这样后面才能发送数据 //启动CAN收发计时 //hcan1.Instance->MCR|=0x80;//TTCM=1:启动CAN时间,CAN 硬件的内部计数器激活,在接收和发送时,都会在帧起始位的采样点捕获内部计数器放入CAN_RDTxR/CAN_TDTxR寄存器中 CAN1->MCR|=0x80;//TTCM=1:启动CAN时间,CAN 硬件的内部计数器激活,在接收和发送时,都会在帧起始位的采样点捕获内部计数器放入CAN_RDTxR/CAN_TDTxR寄存器中根据上面程序再增加CAN1使能中断
在上面的代码中,我们可以在启动CAN1后,使用`CAN_ITConfig`函数来使能CAN1的接收中断。具体代码如下:
```c
//CAN相关设置
MX_CAN1_Init(0xf);//波特率设置
Can_Init_Struct();
Can_RxFilter_Init();//ID过滤设置:不过滤任何ID(任何ID都允许通过),这句话必需有,否则接收不到CAN1数据
HAL_CAN_Start(&hcan1);//启动CAN1,这样后面才能发送数据
//启动CAN收发计时
//hcan1.Instance->MCR|=0x80;//TTCM=1:启动CAN时间,CAN 硬件的内部计数器激活,在接收和发送时,都会在帧起始位的采样点捕获内部计数器放入CAN_RDTxR/CAN_TDTxR寄存器中
CAN1->MCR|=0x80;//TTCM=1:启动CAN时间,CAN 硬件的内部计数器激活,在接收和发送时,都会在帧起始位的采样点捕获内部计数器放入CAN_RDTxR/CAN_TDTxR寄存器中
//使能CAN1接收中断
CAN_ITConfig(CAN1, CAN_IT_FMP, ENABLE);
```
在上面的代码中,我们使用`CAN_ITConfig`函数使能了CAN1的接收中断,并传入了`CAN_IT_FMP`作为第二个参数,表示当FIFO挂号接收到新数据时触发中断。在此之后,当CAN1接收到数据时,中断处理函数会被自动调用。