帮我用C写一段CANopen SDO函数
时间: 2023-12-14 21:38:32 浏览: 12
以下是一个简单的CANopen SDO函数示例,使用C语言编写。这个函数可以读取指定节点的对象字典中的数据:
```c
int canopen_sdo_read(uint8_t node_id, uint16_t index, uint8_t subindex, uint8_t *data, uint16_t len)
{
// 构造 SDO 数据帧
can_frame_t frame = {
.can_id = CAN_SFF_ID_STD | (node_id << 5) | CAN_SDO_RX,
.can_dlc = 8,
.data = {0x40, index & 0xFF, index >> 8, subindex, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00}
};
// 发送 SDO 数据帧
if (can_send(&frame) != 0) {
return -1;
}
// 接收 SDO 数据帧
if (can_receive_timeout(&frame, 1000) != 0) {
return -1;
}
// 检查 SDO 数据帧是否为响应帧
if ((frame.data[0] & 0xE0) != 0x60) {
return -1;
}
// 检查 SDO 数据帧是否为正确的长度
if ((frame.data[0] & 0x0F) != (len & 0x0F)) {
return -1;
}
// 检查 SDO 数据帧是否为正确的索引和子索引
if ((frame.data[1] != (index & 0xFF)) || (frame.data[2] != (index >> 8)) || (frame.data[3] != subindex)) {
return -1;
}
// 将数据复制到输出缓冲区中
memcpy(data, &frame.data[4], len);
return 0;
}
```
这个函数使用了一个名为 `can_send()` 和 `can_receive_timeout()` 的函数,这些函数可以根据你的具体情况进行实现。此外,这个函数只是一个简单的示例,你需要根据你的实际应用场景进行修改和调整。