poscom.position.x = 2.5 * math.sin(math.pi * i / 400)这段代码怎么修改才能解决下面的错误Traceback (most recent call last): File "/home/ros/catkin_ctr/src/jiangluo/scripts/eight_zi.py", line 24, in <module> poscom.position.x = 2.5 * math.sin(math.pi * i / 400) AttributeError: 'PoseStamped' object has no attribute 'position'
时间: 2024-03-26 07:40:51 浏览: 25
这个错误是因为`poscom`是一个`PoseStamped`对象,而不是`Pose`对象,因此它没有`position`属性。你需要将代码修改为:
```
poscom.pose.position.x = 2.5 * math.sin(math.pi * i / 400)
```
这样就可以将`x`位置的值设置为`sine`函数的值了。
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注释下面Python代码hile not rospy.is_shutdown(): poscom.header.stamp = rospy.Time.now() poscom.header.frame_id = "world" poscom.position.x = 2.5 * math.sin(math.pi * i / 400) poscom.position.y = 5 * math.sin(math.pi * i / 800) poscom.position.z = 2 poscom.velocity.x = 0 poscom.velocity.y = 0 poscom.velocity.z = 0 poscom.acceleration.x = 0 poscom.acceleration.y = 0 poscom.acceleration.z = 0 poscom.yaw = 0 poscom.jerk.x = 0 poscom.jerk.y = 0 poscom.jerk.z = 0 local_pos_pub3.publish(poscom) 、
这是一段Python代码,使用了ROS(机器人操作系统)的rospy库实现了一个循环,当ROS节点没有被关闭时,会不断执行以下代码块:
- 设置位置控制消息(poscom)的时间戳和坐标系
- 计算x、y方向的位置,其中x方向的位置是一个正弦函数,i是一个计数器,每次循环i加1
- 设置位置控制消息的速度、加速度、偏航角和加加速度
- 发布位置控制消息,发布到名为local_pos_pub3的话题上。
这段代码的作用是控制一个机器人在三维空间中沿着指定的路径运动,并且不断地发布位置控制消息,以便机器人控制器能够正确地控制机器人的运动。
while not rospy.is_shutdown(): poscom.header.stamp = rospy.Time.now() poscom.header.frame_id = "world" # 机器人运动的参考坐标系是世界坐标系 poscom.pose.position.x = 2.5 * math.sin(math.pi * i / 400) poscom.pose.position.y = 5 * math.sin(math.pi * i / 800) poscom.pose.position.z = 2 # 设置位置控制消息的时间戳和坐标系 poscom_twist = TwistStamped() poscom_twist.twist.linear.x = 0 poscom.header.stamp = rospy.Time.now() poscom.header.frame_id = "base_link" # 设置位置控制消息的速度、加速度、偏航角和加加速度 poscom.twist.linear.y = 0 poscom.twist.linear.z = 0 poscom.twist.angular.x = 0 poscom.twist.angular.y = 0 poscom.twist.angular.z = 0 poscom.twist.angular.w = 0 # 发布位置控制消息 local_pos_pub3.publish(poscom) 更正后代码出现下列错误poscom.twist.linear.y = 0 AttributeError: 'PoseStamped' object has no attribute 'twist'
看起来你的问题和之前的问题是一样的。你正在使用 `PoseStamped` 对象 `poscom`,但是你又尝试给它添加一个名为 `twist` 的属性,这个属性在 `PoseStamped` 类型中是不存在的。因此,你需要使用包含 `twist` 属性的消息类型,比如 `geometry_msgs/TwistStamped`。
你可以创建一个 `geometry_msgs/TwistStamped` 对象,将其命名为 `poscom_twist`,然后设置它的 `twist` 属性,最后将其发布出去。这样,你就可以将机器人的位置和速度信息分别封装在不同的消息中,并发布它们。
修改后的代码应该类似于以下代码:
```
while not rospy.is_shutdown():
poscom.header.stamp = rospy.Time.now()
poscom.header.frame_id = "world"
poscom.pose.position.x = 2.5 * math.sin(math.pi * i / 400)
poscom.pose.position.y = 5 * math.sin(math.pi * i / 800)
poscom.pose.position.z = 2
poscom_twist = TwistStamped()
poscom_twist.header.stamp = rospy.Time.now()
poscom_twist.header.frame_id = "base_link"
poscom_twist.twist.linear.x = 0
poscom_twist.twist.linear.y = 0
poscom_twist.twist.linear.z = 0
poscom_twist.twist.angular.x = 0
poscom_twist.twist.angular.y = 0
poscom_twist.twist.angular.z = 0
local_pos_pub3.publish(poscom)
local_pos_pub3.publish(poscom_twist)
```
希望这可以帮助你解决问题。
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