graph TD是什么函数

`graph TD`是一种语法格式，它用于绘制流程图或者关系图。它是Mermaid图表库的一部分。Mermaid是一款纯客户端的 JavaScript 库，它可以将文本转换为流程图、序列图等。在Mermaid中，`graph TD`函数用于创建一个向下的流程图，其中T表示Top，D表示Down，R表示Right，L表示Left。例如，`graph TD; A-->B;`表示从A到B的单向箭头。

相关问题

根据以下内容绘制流程图：1. 安装包来计算黑森矩阵； 2. 导入需要的库； 3. 定义NN模型：𝑓(𝑥)=sin(5𝜋𝑥)5𝜋𝑥； 4. 获取预先训练的检查点； 5. 加在预训练检查点和训练数据： ① 定义计算梯度范数的函数； ② 定义计算最小比率的函数； 6. 获得实验结果

graph TD;
A[安装包来计算黑森矩阵] --> B[导入需要的库];
B --> C[定义NN模型：𝑓(𝑥)=sin(5𝜋𝑥)5𝜋𝑥];
C --> D[获取预先训练的检查点];
D --> E[加在预训练检查点和训练数据];
E --> F[定义计算梯度范数的函数];
E --> G[定义计算最小比率的函数];
F --> H[获得实验结果];
G --> H;

gmaPPing流程图

以下是gmapping的流程图，其中包含了gmapping各个主要函数的功能以及对每一个关键函数的解释，同时还对processscan这个函数有详细的解释。

graph TD
A[激光雷达数据] --> B(滤波器)
B --> C(扫描匹配)
C --> D(运动模型)
D --> E(粒子滤波器)
E --> F(地图)
F --> G(输出地图)

其中，gmapping的主要流程如下：

1. 读取激光雷达数据。
2. 对激光雷达数据进行滤波处理，去除噪声和无效数据。
3. 进行扫描匹配，将激光雷达数据与地图进行匹配，得到机器人在地图上的位置。
4. 根据机器人的运动模型，对机器人的位置进行更新。
5. 使用粒子滤波器对机器人的位置进行估计。
6. 根据机器人的位置和地图，生成地图。
7. 输出地图。