rrt路径规划matlab代码
时间: 2023-11-16 14:07:31 浏览: 34
由于RRt路径规划算法有多种实现方式,且涉及到很多细节问题,因此无法提供通用的Matlab代码。以下是一个简单的RRt路径规划示例,供参考。
```matlab
clear all;
close all;
clc;
% 初始化地图和起点终点
map = [0 0 10 10;
10 0 20 10;
0 10 10 20;
10 10 20 20];
start = [1, 1];
goal = [18, 18];
% 定义参数
delta = 1; % 步长
max_iter = 10000; % 最大迭代次数
goal_tol = 1; % 终点允许偏差
% 初始化RRT树
tree = [start, 0];
% 迭代
for i = 1:max_iter
% 随机采样
if rand < 0.1
sample = goal;
else
sample = [rand*20, rand*20];
end
% 扩展RRT树
[nearest_node, dist] = nearest(tree, sample);
if dist < delta
new_node = sample;
else
new_node = nearest_node + delta*(sample - nearest_node)/dist;
end
% 碰撞检测
if is_collision(map, nearest_node, new_node)
continue;
end
% 添加新节点
new_cost = cost(tree, nearest_node, new_node);
tree = [tree; new_node, new_cost];
% 判断是否到达终点
if norm(new_node - goal) < goal_tol
break;
end
end
% 提取最优路径
path = [goal];
while norm(path(end,:) - start) > goal_tol
nearest_node = nearest(tree, path(end,:));
path = [path; nearest_node];
end
path = flipud(path);
% 绘图
figure;
hold on;
for i = 1:size(map, 1)
rectangle('Position', map(i,:), 'FaceColor', 'k');
end
plot(tree(:,1), tree(:,2), 'b.');
plot(path(:,1), path(:,2), 'r-', 'LineWidth', 2);
plot(start(1), start(2), 'go', 'MarkerSize', 10, 'LineWidth', 2);
plot(goal(1), goal(2), 'rx', 'MarkerSize', 10, 'LineWidth', 2);
axis equal;
axis([0 20 0 20]);
```
其中,nearest()函数用于寻找离给定点最近的节点;is\_collision()函数用于判断两点之间是否存在障碍物;cost()函数用于计算两点之间的代价(即距离)。
需要注意的是,该示例只是一个简单的实现,对于复杂的场景和要求,需要根据具体情况进行修改和优化。