通过外部中断读取红外对射管的中断次数，进而计算直流电机的转速，c语言代码

以下是一个基于外部中断的红外对管测量直流电机转速的C语言代码示例：

#include <avr/io.h>
#include <avr/interrupt.h>

// 红外对管接收引脚和中断引脚定义
#define IR_PIN  PINB
#define IR_PORT PORTB
#define IR_DDR  DDRB
#define IR_INT  PCINT0
#define IR_PCMSK PCMSK0

// 电机转速计算参数
#define PULSES_PER_REV  20    // 每转脉冲数
#define TIMER_PRESCALER 64    // 定时器预分频系数
#define TIMER_OVERFLOW (256UL * TIMER_PRESCALER / F_CPU) // 定时器溢出时间

volatile uint16_t pulse_count = 0; // 红外对管中断次数
volatile uint32_t timer_count = 0; // 定时器溢出次数

// 外部中断服务程序
ISR(PCINT0_vect)
{
    pulse_count++;
}

// 定时器溢出中断服务程序
ISR(TIMER1_OVF_vect)
{
    timer_count++;
}

int main()
{
    // 设置红外对管引脚为输入，使能外部中断引脚
    IR_DDR &= ~(1 << IR_INT);
    IR_PORT |= (1 << IR_INT);
    PCICR |= (1 << PCIE0);
    IR_PCMSK |= (1 << IR_INT);

    // 设置定时器1为16位定时器，预分频系数为64
    TCCR1B |= (1 << CS11) | (1 << CS10);

    // 使能定时器1溢出中断
    TIMSK1 |= (1 << TOIE1);

    // 开启中断
    sei();

    while (1)
    {
        // 计算电机转速
        uint32_t time_elapsed = timer_count * TIMER_OVERFLOW + TCNT1;
        uint32_t pulse_rate = pulse_count * F_CPU / (TIMER_PRESCALER * PULSES_PER_REV * time_elapsed);
        uint32_t motor_speed = pulse_rate * 60 / PULSES_PER_REV;
    }

    return 0;
}

该代码通过外部中断的方式来读取红外对管的中断次数，然后通过定时器计算转速。在代码中，通过设置PCINT0中的PCMSK0寄存器使能红外对管的中断，同时设置定时器1的预分频系数为64，使其每256个CPU时钟周期产生一次溢出中断。在主循环中，通过计算定时器溢出次数和红外对管中断次数的比例，计算出电机的转速，并存储在motor_speed变量中。需要注意的是，该代码中的计算方式仅适用于旋转速度较低的直流电机，对于高速电机可能需要使用更精确的测量方法。