stc8h8k 单片机 pid 算法控制直流电机转速实验 c 语言代码

以下是一个简单的PID算法控制直流电机转速的C语言代码，适用于STC8H8K单片机：

#include <reg52.h>
#include <intrins.h>

// 定义IO口
sbit EN = P1^0; // 使能控制
sbit IN1 = P1^1; // 电机控制1
sbit IN2 = P1^2; // 电机控制2

// 定义PID参数
double Kp = 0.5; // 比例系数
double Ki = 0.2; // 积分系数
double Kd = 0.1; // 微分系数

// 定义变量
int target_speed = 1000; // 目标转速
int actual_speed = 0; // 实际转速
int error = 0; // 误差
int pre_error = 0; // 上一个误差
int integral = 0; // 积分值
int derivative = 0; // 微分值
int output = 0; // 输出值

// 定义函数
void delay(int ms); // 延时函数
void Timer0Init(); // 定时器初始化
void MotorControl(int speed); // 电机控制函数
void PIDControl(); // PID控制函数

void main()
{
    Timer0Init(); // 定时器初始化
    while(1)
    {
        PIDControl(); // PID控制
        MotorControl(output); // 控制电机
    }
}

// 延时函数
void delay(int ms)
{
    int i, j;
    for(i = 0; i < ms; i++)
        for(j = 0; j < 110; j++);
}

// 定时器初始化
void Timer0Init()
{
    TMOD |= 0x01; // 定时器0工作在模式1
    TH0 = 0xFC; // 计数初值，定时1ms
    TL0 = 0x67;
    ET0 = 1; // 允许定时器0中断
    EA = 1; // 开启总中断
    TR0 = 1; // 启动定时器0
}

// 定时器0中断服务函数
void Timer0() interrupt 1
{
    static unsigned char cnt = 0;
    TH0 = 0xFC; // 重新赋初值
    TL0 = 0x67;
    cnt++;
    if(cnt == 10) // 每10ms计算一次实际转速
    {
        actual_speed = 60 * 1000 / (10 * P1); // P1为读取电机转速的端口
        cnt = 0;
    }
}

// 电机控制函数
void MotorControl(int speed)
{
    if(speed > 0) // 正转
    {
        IN1 = 1;
        IN2 = 0;
    }
    else if(speed < 0) // 反转
    {
        IN1 = 0;
        IN2 = 1;
    }
    else // 停止
    {
        IN1 = 0;
        IN2 = 0;
    }

    EN = 1; // 使能
    delay(10); // 延时10ms
    EN = 0; // 禁止
}

// PID控制函数
void PIDControl()
{
    error = target_speed - actual_speed; // 计算误差
    integral += error; // 计算积分值
    derivative = error - pre_error; // 计算微分值
    output = Kp * error + Ki * integral + Kd * derivative; // 计算输出值
    pre_error = error; // 更新上一个误差值
}

需要注意的是，这只是一个简单的PID算法实现，实际应用中需要对PID参数进行调整，并进行实际电机转速与目标转速的校准。