int16 Kalman_filter(int16 ADC_Value)//卡尔曼滤波 { float LastData; float NowData; float kalman_adc; static float kalman_adc_old=0; static float P1; //后验估计协方差 static float Q=2; //系统协方差 static float R=100; //测量协方差 static float Kg=0; //卡尔曼增益 static float P=1; //先验估计协方差 //预测过程 NowData=(float)ADC_Value; LastData=kalman_adc_old; P=P1+Q; //更新过程 Kg=P/(P+R); kalman_adc = LastData+Kg*(NowData-kalman_adc_old); P1=(1-Kg)*P; P=P1; kalman_adc_old=kalman_adc; return (int16)kalman_adc; }
时间: 2024-01-08 22:02:37 浏览: 23
这是一个基于卡尔曼滤波算法的函数,用于对传感器采集到的ADC值进行滤波处理。函数输入参数为ADC值,输出为滤波后的ADC值。
在函数中,定义了一些静态变量,包括后验估计协方差P1、系统协方差Q、测量协方差R、卡尔曼增益Kg、先验估计协方差P。其中,系统协方差Q和测量协方差R需要根据具体应用场景进行调整。
函数中实现了卡尔曼滤波算法的两个步骤:预测过程和更新过程。预测过程用于根据上一时刻的状态预测当前时刻的状态,先验估计协方差P用于描述系统状态的不确定性。更新过程用于根据当前时刻的测量值和预测值,计算出滤波后的状态值和后验估计协方差P1。卡尔曼增益Kg用于权衡预测值和测量值的权重。
最后,将滤波后的ADC值转换为int16类型并返回。
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这段代码是一个函数声明,函数名为Get_Kalman_Filter,参数是两个浮点数类型的变量 roll 和 pitch。函数的返回类型是一个指向 KalmanFilterSys_t 结构体的指针。根据函数名和参数来推测,该函数可能是用于获取 Kalman Filter(卡尔曼滤波器)系统的函数,其中 roll 和 pitch 是输入的参数。具体的实现需要查看函数的定义部分。
c语言编写ADC卡尔曼滤波滤波算法
以下是一个简单的C语言程序,实现了ADC卡尔曼滤波滤波算法:
```c
#include <stdio.h>
#define Q 0.001 // 过程噪声协方差
#define R 0.1 // 测量噪声协方差
float x_hat = 0; // 状态估计值
float P = 0; // 估计误差协方差
float K = 0; // 卡尔曼增益
void kalman_filter(float z)
{
// 预测
x_hat = x_hat;
P = P + Q;
// 更新
K = P / (P + R);
x_hat = x_hat + K * (z - x_hat);
P = (1 - K) * P;
}
int main()
{
float adc_value = 0; // 模拟量输入
// 循环读取模拟量输入并进行滤波
while (1)
{
scanf("%f", &adc_value);
kalman_filter(adc_value);
printf("%.3f\n", x_hat); // 输出滤波结果
}
return 0;
}
```
该程序中,`x_hat`表示状态估计值,`P`表示估计误差协方差,`K`表示卡尔曼增益。`kalman_filter()`函数实现了卡尔曼滤波算法。在循环中,程序不断读取模拟量输入,并将其作为参数传递给`kalman_filter()`函数进行滤波,并输出滤波结果。