写一段根据imu传感器读数来控制gazebo中立方体运动的C++程序
时间: 2023-03-20 15:01:22 浏览: 88
好的,以下是根据IMU传感器读数来控制Gazebo中立方体运动的C程序示例:
```
#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <string.h>
#include <unistd.h>
#include <math.h>
#include <gazebo/gazebo.h>
#include <gazebo/physics/physics.hh>
#include <gazebo/common/common.hh>
#include <gazebo/transport/transport.hh>
#include <gazebo/msgs/msgs.hh>
#include <gazebo/sensors/sensors.hh>
#include <ignition/math/Pose3.hh>
#include <ignition/math/Vector3.hh>
#include <ignition/math/Quaternion.hh>
// IMU传感器读数的回调函数
void imuCallback(ConstImuPtr &msg)
{
// 获取IMU传感器的欧拉角
ignition::math::Quaterniond quat(msg->orientation().w(),
msg->orientation().x(),
msg->orientation().y(),
msg->orientation().z());
ignition::math::Vector3d euler = quat.Euler();
// 根据欧拉角计算立方体的速度
double x_vel = euler.X() * 10.0; // 在X轴方向上的速度为欧拉角的X分量乘以10
double y_vel = euler.Y() * 10.0; // 在Y轴方向上的速度为欧拉角的Y分量乘以10
double z_vel = euler.Z() * 10.0; // 在Z轴方向上的速度为欧拉角的Z分量乘以10
// 将速度设置到立方体的线速度中
gazebo::physics::ModelPtr model = gazebo::physics::get_world()->GetModel("cube");
gazebo::physics::LinkPtr link = model->GetLink("link");
link->SetLinearVel(ignition::math::Vector3d(x_vel, y_vel, z_vel));
}
// 主函数
int main(int argc, char** argv)
{
// 初始化Gazebo
gazebo::setupClient(argc, argv);
// 订阅IMU传感器的数据
gazebo::transport::NodePtr node(new gazebo::transport::Node());
node->Init();
gazebo::transport::SubscriberPtr imu_sub = node->Subscribe("~/cube/imu_sensor/imu", imuCallback);
// 开始运行Gazebo仿真
gazebo::run();
// 清理资源
gazebo::shutdown();
return 0;
}
```
该程序通过订阅Gazebo仿真中立方体模型上的IMU传感器的数据,获取其欧拉角信息,并根据欧拉角计算立方体在三个轴方向上的速度,最后将速度设置到立方体的线速度中。程序中假设立方体的名称为“cube”,IMU传感器的名称为“imu_sensor”。