帮我写一个简单的货架模型，并且可以使用rviz加载出来

好的，我可以帮您创建一个简单的货架模型，并提供使用rviz加载它的指令。请按照以下步骤操作：

1. 创建一个名为“shelf”的ROS包，进入该包的src目录。

mkdir -p ~/catkin_ws/src/shelf/src
cd ~/catkin_ws/src/shelf/src

2. 创建一个名为“shelf.urdf”的文件，用于描述货架的模型。

touch shelf.urdf

3. 使用文本编辑器（如gedit、vim等）打开“shelf.urdf”文件，在其中输入以下内容：

<?xml version="1.0"?>
<robot name="shelf">
  <link name="base_link">
    <visual>
      <geometry>
        <box size="1 0.5 1"/>
      </geometry>
      <material name="white">
        <color rgba="1 1 1 1"/>
      </material>
    </visual>
  </link>
  <link name="shelf_link">
    <visual>
      <origin xyz="0 0.25 0"/>
      <geometry>
        <box size="0.1 0.5 1"/>
      </geometry>
      <material name="red">
        <color rgba="1 0 0 1"/>
      </material>
    </visual>
  </link>
  <joint name="shelf_joint" type="fixed">
    <parent link="base_link"/>
    <child link="shelf_link"/>
  </joint>
</robot>

4. 保存“shelf.urdf”文件，并退出文本编辑器。

5. 回到ROS包的根目录，创建一个名为“launch”的目录，并在其中创建一个名为“display.launch”的文件，用于启动rviz并加载货架模型。

cd ..
mkdir launch
cd launch
touch display.launch

6. 使用文本编辑器打开“display.launch”文件，并输入以下内容：

<?xml version="1.0"?>
<launch>
  <param name="robot_description" textfile="$(find shelf)/src/shelf.urdf"/>
  <node name="joint_state_publisher" pkg="joint_state_publisher" type="joint_state_publisher">
    <param name="use_gui" value="false"/>
  </node>
  <node name="robot_state_publisher" pkg="robot_state_publisher" type="state_publisher"/>
  <node name="rviz" pkg="rviz" type="rviz" args="-d $(find shelf)/rviz/shelf.rviz"/>
</launch>

7. 保存“display.launch”文件，并退出文本编辑器。

8. 回到ROS包的根目录，创建一个名为“rviz”的目录，并在其中创建一个名为“shelf.rviz”的文件，用于设置rviz的显示参数并加载货架模型。

cd ..
mkdir rviz
cd rviz
touch shelf.rviz

9. 使用文本编辑器打开“shelf.rviz”文件，并输入以下内容：

<!DOCTYPE rviz>
<config>
  <display name="Visualize Shelf">
    <robot_description param="robot_description"/>
    <robot_state topic="/joint_states"/>
    <grid cell_size="0.25" />
    <view_controller type="orbit" />
    <camera name="user_camera" view_controller="orbit" enabled="false">
      <origin xyz="-5.0 5.0 5.0" rpy="0 0 0" />
      <clip near="0.01" far="1000.0" />
    </camera>
    <camera name="rviz_top_down_view" view_controller="rviz/TopDownOrtho">
      <origin xyz="0 0 100" rpy="-1.5708 0 -1.5708" />
      <clip near="0.01" far="1000.0" />
    </camera>
    <camera name="rviz_front_view" view_controller="rviz/Orbit">
      <origin xyz="0 -5 2" rpy="0 1.5708 0" />
      <clip near="0.01" far="1000.0" />
    </camera>
    <camera name="rviz_side_view" view_controller="rviz/Orbit">
      <origin xyz="-5 0 2" rpy="0 0 0" />
      <clip near="0.01" far="1000.0" />
    </camera>
    <camera name="rviz_iso_view" view_controller="rviz/Orbit">
      <origin xyz="-5 -5 5" rpy="-0.7854 0.7854 0" />
      <clip near="0.01" far="1000.0" />
    </camera>
    <camera name="rviz_follow_view" view_controller="rviz/FollowCamera">
      <target_frame>shelf_link</target_frame>
      <distance>5.0</distance>
      <min_distance>0.1</min_distance>
      <max_distance>1000.0</max_distance>
      <yaw offset="0.0" speed="0.1" />
      <pitch offset="-1.5708" speed="0.1" />
      <clip near="0.01" far="1000.0" />
    </camera>
    <tool_properties>
      <hide_tool_properties>true</hide_tool_properties>
    </tool_properties>
    <display name="Shelf" type="rviz/RobotModel">
      <property name="Robot Description" value="$(arg robot_description)"/>
      <property name="Robot Scene Node" value="shelf_link"/>
    </display>
  </display>
</config>

10. 保存“shelf.rviz”文件，并退出文本编辑器。

11. 回到ROS包的根目录，使用以下命令编译并安装该ROS包：

cd ..
catkin_make
source devel/setup.bash

12. 在终端中运行以下命令，启动rviz并加载货架模型：

roslaunch shelf display.launch

现在，您应该可以在rviz中看到一个白色的长方体（货架的底部）和一个红色的长方体（货架的侧面）。您可以使用rviz的不同视角来查看模型，也可以调整模型的属性，如透明度、颜色等。