STM32 HAL库定时器2ms

要使用STM32 HAL库实现2ms的定时器，可以参考以下步骤：

1. 配置SysTick定时器
可以使用SysTick定时器来实现2ms的定时器，需要在main函数中调用如下代码：

HAL_SYSTICK_Config(HAL_RCC_GetHCLKFreq() / 500); // 500为2ms的周期数

2. 实现定时器中断处理函数
SysTick定时器会每个2ms触发一次中断，可以在中断处理函数中处理相应的逻辑。例如：

void SysTick_Handler(void)
{
  // 处理逻辑
}

注意，在使用SysTick定时器时需要关闭全局中断，避免在中断处理函数中出现其他中断干扰。可以在main函数中使用如下代码关闭全局中断：

__disable_irq();

3. 启用SysTick定时器
最后，需要启用SysTick定时器，可以在main函数中使用如下代码：

HAL_NVIC_SetPriority(SysTick_IRQn, 0, 0);
HAL_NVIC_EnableIRQ(SysTick_IRQn);

这样就可以实现2ms的定时器。

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用stm32hal库写一个控制sg90舵机正反转的程序

使用STM32 HAL库编写控制SG90舵机正反转的程序，首先需要了解SG90舵机的基本工作原理。SG90是一款常用的微型舵机，其工作电压为4.8V到6V，可以通过PWM（脉冲宽度调制）信号来控制角度。对于STM32系列微控制器，我们可以利用定时器产生PWM信号，通过改变PWM信号的脉冲宽度来控制舵机的转动角度。

以下是基于STM32 HAL库控制SG90舵机的基本步骤和代码示例：

1. 初始化定时器，配置PWM模式。确保选择的定时器具有相应的输出比较通道，并且配置正确的时钟源。

2. 设置PWM脉冲宽度。SG90舵机一般在1ms（1000us）脉冲宽度时处于中立位置（0度），1.5ms（1500us）时处于90度位置，2ms（2000us）时处于180度位置。

3. 控制舵机转动到指定角度，需要改变PWM脉冲宽度。

以下是使用STM32 HAL库的一个简单示例代码：

#include "stm32f1xx_hal.h"

// 初始化PWM，假设使用TIM3和Channel1 (例如STM32F103系列)
void SG90_Servo_Init(TIM_HandleTypeDef* htim, uint32_t Channel) {
    TIM_OC_InitTypeDef sConfigOC = {0};

    htim->Instance = TIM3;
    htim->Init.Prescaler = (uint32_t)(SystemCoreClock / 1000000) - 1; // 产生1MHz的定时器时钟
    htim->Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP;
    htim->Init.Period = 20000 - 1; // 20ms周期
    htim->Init.ClockDivision = TIM_CLOCKDIVISION_DIV1;
    htim->Init.AutoReloadPreload = TIM_AUTORELOAD_PRELOAD_DISABLE;
    HAL_TIM_PWM_Init(htim);

    sConfigOC.OCMode = TIM_OCMODE_PWM1;
    sConfigOC.Pulse = 1500; // 中心位置，90度角
    sConfigOC.OCPolarity = TIM_OCPOLARITY_HIGH;
    sConfigOC.OCFastMode = TIM_OCFAST_DISABLE;
    HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(htim, &sConfigOC, Channel);

    HAL_TIM_PWM_Start(htim, Channel); // 开始PWM输出
}

// 设置舵机角度
void SG90_Servo_SetAngle(TIM_HandleTypeDef* htim, uint32_t Channel, uint16_t angle) {
    if (angle > 180) {
        angle = 180; // 最大角度限制
    }
    uint32_t pulse = 1000 + (uint32_t)((angle / 180.0) * 1000.0); // 计算对应的脉冲宽度
    __HAL_TIM_SET_COMPARE(htim, Channel, pulse); // 设置PWM脉冲宽度
}

int main(void) {
    HAL_Init(); // 初始化HAL库
    // ...其他必要的系统初始化代码，如时钟配置等
    TIM_HandleTypeDef htim3;
    SG90_Servo_Init(&htim3, TIM_CHANNEL_1); // 初始化并配置TIM3的Channel1作为PWM输出

    while (1) {
        SG90_Servo_SetAngle(&htim3, TIM_CHANNEL_1, 0);   // 设置舵机到0度
        HAL_Delay(1000); // 延时1秒
        SG90_Servo_SetAngle(&htim3, TIM_CHANNEL_1, 180); // 设置舵机到180度
        HAL_Delay(1000); // 延时1秒
    }
}

注意：示例代码需要根据具体硬件平台和开发环境进行适配调整。

写一份stm32 hal库 驱动28byj-48 型步进电机的代码（要求按下按键1转一圈，按下按键2后暂停，在按下就继续转）代码详细 注释清晰

在STM32 HAL库中驱动28BYJ-48型步进电机，首先需要包含必要的头文件，初始化GPIO、TIM等模块，并设置中断处理函数。下面是一个简单的示例代码，按GPIO键控制步进电机的转动和暂停：

#include "stm32f4xx_hal.h"
#include "stm32f4xx_gpio.h"
#include "stm32f4xx_tim.h"

// 定义按键和步进电机的引脚
#define KEY_1_GPIO_PIN GPIO_Pin_0 // 按键1
#define KEY_2_GPIO_PIN GPIO_Pin_1 // 按键2
#define STEPPER_MOTOR_DDR GPIO_TypeDef *stepperMotorDDR = GPIOB;
#define STEPPER_MOTOR_PORT GPIOB;

// 定义定时器和占空比
__IO uint16_t stepperMotorDelay; // 步进电机延迟计数
TIM_HandleTypeDef htim; // 定时器结构体

void TIM_Configuration(void) {
    htim.Instance =.TIM2; // 使用TIM2
    htim.Init.Prescaler = 256 - 1; // 分频系数，让周期约为2ms (系统频率除以8)
    htim.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP;
    htim.Init.Period = 1000; // 设置周期，即每个脉冲持续时间
    HAL_TIM_Init(&htim);
}

void Key中断服务函数(uint16_t pin) {
    switch(pin) {
        case KEY_1_GPIO_PIN:
            if (__HAL_GPIO_ReadPin(STEPPER_MOTOR_DDR, pin)) { // 如果按键1按下
                __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim, TIM_CHANNEL_1, 0); // 清零定时器通道1，停止步进电机
                while(__HAL_GPIO_ReadPin(STEPPER_MOTOR_DDR, pin)); // 等待按键释放
                __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim, TIM_CHANNEL_1, stepperMotorDelay); // 开始计数，恢复步进电机
            }
            break;
        case KEY_2_GPIO_PIN:
            if (__HAL_GPIO_ReadPin(STEPPER_MOTOR_DDR, pin)) { // 如果按键2按下
                // 当前暂停，不做任何操作
            }
            break;
    }
}

int main(void) {
    STM32F4xx_HAL_Init();
    
    // 初始化GPIO
    GPIO_InitTypeDef gpioInitStruct;
    gpioInitStruct.Pin = KEY_1_GPIO_PIN | KEY_2_GPIO_PIN;
    gpioInitStruct.Mode = GPIO_MODE_IT_RISING; // 按键上升沿触发
    gpioInitStruct.Pull = GPIO_NOPULL; // 输入模式，无拉高拉低
    HAL_GPIO_Init(STEPPER_MOTOR_DDR, &gpioInitStruct);

    TIM_Configuration();

    HAL_NVIC_EnableIRQ(TIM2_IRQn); // 开启定时器中断
    HAL_NVIC_SetPriority(TIM2_IRQn, 0, 0); // 设置中断优先级

    // 循环等待按键事件
    while(1) {
        KeyInterrupt(KEY_1_GPIO_PIN); // 调用按键中断函数
        KeyInterrupt(KEY_2_GPIO_PIN);
    }

    return 0;
}

// 键盘中断函数模板，实际代码需要注册到GPIO中断寄存器上
void KeyInterrupt(uint16_t pin) {
    HAL_GPIO_EXTI_IRQHandler(pin); // 处理GPIO中断
    if (__HAL_GPIO_GET_ITSTATUS(pin) == SET) { // 判断是否有中断发生
        Key中断服务函数(pin); // 调用对应的中断服务函数
        HAL_GPIO_EXTI_ClearITPendingBit(pin); // 清除中断标志位
    }
}