Serial.print（“**”）；啥意思

这是Arduino编程语言中的一条指令，用于向串行端口输出一段文本信息。Serial.print()函数可以接受多种类型的参数，包括整数、浮点数、字符、字符串等，它们将被转换为ASCII码，并通过串口发送到计算机或其他设备。例如，Serial.print("**")就是向串行端口输出两个星号字符“**”，如果串口连接到计算机上，那么这段文本信息就会显示在串口监视器中。在Arduino开发中，Serial.print()函数是常用的调试工具之一，可以用于输出程序的状态、变量值等信息，方便程序员进行调试和测试。

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if (num== 20) num0:Serial.print(kp);Serial.print(',');Serial.print(ki); Serial.print() Serial.print(kd); Serial.print() Serial.print(dl); Serial.print(" Serial.print(sp); Se盟ri潺翱l.print( ') Serial.print(si); Serial.print(",'); Serial.print(sd); Serial.print(",'); Serial.println(angle);

这段代码中，如果变量 num 的值等于 20，程序会执行一些操作，包括将变量 kp、ki、kd、dl、sp、si、sd 和 angle 的值打印到串口。

具体来说，程序会调用 Serial.print() 函数将 kp 的值打印到串口，并且在后面加上一个逗号。然后程序会将 ki 的值打印到串口，并且在后面加上一个逗号。接着程序会将 kd 的值打印到串口，并且在后面加上一个逗号。然后程序会将变量 dl 的值打印到串口，并且在后面加上一个空格。接着程序会将变量 sp 的值打印到串口，并且在后面加上一个逗号。然后程序会将 si 的值打印到串口，并且在后面加上一个逗号。接着程序会将 sd 的值打印到串口，并且在后面加上一个逗号。最后程序会将变量 angle 的值打印到串口，并且在后面加上一个换行符。

这段代码的作用是在调整 PID 控制器的参数时，实时打印出调整后的参数值和系统的输出值，以便进行调试和优化。

#ifdef OUTPUT_READABLE_ACCELGYRO // display tab-separated accel/gyro x/y/z values Serial.print("a/g:\t"); Serial.print(ax); Serial.print("\t"); Serial.print(ay); Serial.print("\t"); Serial.print(az); Serial.print("\t"); Serial.print(gx); Serial.print("\t"); Serial.print(gy); Serial.print("\t"); Serial.println(gz); #endif

根据你的代码片段，这段代码用于在串口上输出加速度计和陀螺仪的x、y、z轴的值。输出的格式为以制表符分隔的值。

如果你定义了预处理器宏`OUTPUT_READABLE_ACCELGYRO`，则会执行这段代码，否则将被忽略。

以下是示例代码：

#ifdef OUTPUT_READABLE_ACCELGYRO
  // 显示以制表符分隔的加速度计和陀螺仪x、y、z轴的值
  Serial.print("a/g:\t");
  Serial.print(ax);
  Serial.print("\t");
  Serial.print(ay);
  Serial.print("\t");
  Serial.print(az);
  Serial.print("\t");
  Serial.print(gx);
  Serial.print("\t");
  Serial.print(gy);
  Serial.print("\t");
  Serial.println(gz);
#endif

当宏`OUTPUT_READABLE_ACCELGYRO`被定义时，将会在串口上打印出加速度计和陀螺仪的值。如果没有定义该宏，则这段代码将被编译器忽略。

请注意，在使用这段代码之前，你需要确保已经在适当的位置初始化了串口，并将其配置为与你的设备相匹配。你还需要根据你的具体应用程序修改变量名，以确保正确输出相应的值。