python realsense 内参

Realsense是英特尔推出的一系列深度摄像头产品，用于计算机视觉和深度感知应用。在使用Python与Realsense相结合时，你可以通过Realsense库来访问摄像头的内参。

要获取Realsense深度摄像头的内参，你可以使用pyrealsense2库。首先，确保你已经安装了该库。你可以使用以下命令来安装：

pip install pyrealsense2

然后，你可以使用以下代码获取Realsense摄像头的内参：

import pyrealsense2 as rs

# 创建Realsense摄像头的管道
pipe = rs.pipeline()

# 配置摄像头的参数
config = rs.config()
config.enable_stream(rs.stream.depth, 0, 0, rs.format.z16, 30)
config.enable_stream(rs.stream.color, 0, 0, rs.format.bgr8, 30)

# 启动管道
profile = pipe.start(config)

# 获取摄像头的内参
intrinsics = profile.get_stream(rs.stream.depth).as_video_stream_profile().get_intrinsics()

# 打印内参信息
print(f"内参宽度: {intrinsics.width}")
print(f"内参高度: {intrinsics.height}")
print(f"内参焦距: {intrinsics.fx}, {intrinsics.fy}")
print(f"内参主点: {intrinsics.ppx}, {intrinsics.ppy}")

# 停止管道并关闭窗口
pipe.stop()

以上代码中，我们首先创建了一个Realsense摄像头的管道，然后配置了摄像头的参数，并启动了管道。通过调用`get_intrinsics()`方法，我们可以获得深度流的内参信息。最后，我们打印了一些内参信息，如宽度、高度、焦距和主点坐标。

请注意，不同型号的Realsense摄像头可能具有不同的内参设置，请根据具体的型号和需求进行调整。