gmapping建图详解

gmapping是一种基于激光雷达的SLAM算法，可以实现机器人在未知环境中的自主定位和建图。它通过对激光雷达数据进行处理，提取出环境中的特征点，然后利用这些特征点进行地图构建和机器人定位。具体实现过程包括数据预处理、地图初始化、后端优化等步骤。